This is an old revision of the document!
Object Avoidance Robot
Autor: Topală Andrei-Tudor
Introducere
- Proiectul consta intr-un robot autonom care este capabil sa detecteze si sa evite obstacole.
- In momentul in care robotul intalneste un obstacol, acesta se va opri, va analiza o cale libera si isi va schimba directia de deplasare.
- Noua directie de deplasare a robotului va fi aleasa folosind un senzor ultrasonic controlat de un servomotor.
Descriere generala + schema bloc
- Pentru a controla cele doua motoare ale robotului, am folosit un modul cu driver cu punte H L298N. Acesta este controlat prin 6 pini, 3 pentru fiecare motor: ENA, IN1, IN2 si ENB, IN3, IN4. Motoarele sunt alimentate folosind o baterie externa de 9V.
- Robotul foloseste un senzor ultrasonic de distanta pentru a detecta obstacole. In momentul in care senzorul detecteaza un obstacol la mai putin de 15cm, robotul se va opri, va roti senzorul ultrasonic astfel incat sa poata determina care este directia libera de deplasare. Rotirea senzorului ultrasonic este realizata de un servomotor.
Hardware Design
Lista de componente
Componente auxiliare pentru montaj
Schema electrica
Software Design
Jurnal
- 17.05.2021: Testarea separata a fiecarei componente pentru a observa modul de functionare al elementelor
- 19.05.2021: Realizarea schemei electrice, lipirea firelor pe motoare si asamblarea componentelor pe sasiu
- 20.05.2021: Calibrarea directiei de deplasare a robotului folosind un Alimentator la priza de 1A pentru a nu consuma baterii (o alegere care s-a dovedit sa fie nefericita spre final)
- 22.05.2021: Testarea per ansamblu al tuturor functionaliatilor (tot conectat la priza)
- 29.05.2021: Alimentarea robotului folosind baterii.
- Initial am incercat sa alimentez placuta la o baterie de 9V, dar din pacate aceasta nu avea suficienta putere sa faca motoarele sa se miste.
- A doua varianta a fost sa alimentez modulul de drivere folosind 4 baterii de 1.5V, iar placuta la bateria de 9V. Totusi, bateria de 9V .nu a fost nici de aceasta data capabila sa alimenteze cum trebuie placuta Arduino. Existau momente in care tensiunea pe baterie scadea sub 7V, iar placuta se reseta.
- A treia varianta (si cea finala) a fost sa folosesc cele 4 baterii de 1.5V si pentru alimentarea in acelasi timp a motoarelor si a placutei Arduino (prin pinul Vin). Problema acestei solutii este faptul ca bateriile nu mai au suficienta putere pentru a da viteza marita motoarelor. Astfel, toate calibrarile anterioare pentru deplasarea robotului au devenit inutile si a trebuit sa reiau munca de la capat.
- 30.05.2021: Finalizare proiect: filmat, fotografiat, descriere ocw
Bibiliografie/Resurse
