Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2021:apredescu:walking_robot [2021/04/25 23:43]
gheorghe.cretan [Download]
+++ pm:prj2021:apredescu:walking_robot [2021/06/04 15:41] (current)
gheorghe.cretan
@@ Line 8: / Line 8: @@
 ===== Descriere generală =====
+Mișcarea robotului față/spate și schimbarea direcției stânga/dreapta este
+executată prin intermediul driverului de motoare L928N, setând motoarele HIGH
+sau LOW în functie de direcția de mers.
+Control prin bluetooth a fost efectut folosind modului HM-10 și GamePad-ul
+din aplicația Dabble.
+Evitarea coliziunilor este îndeplinită folosind senzorul ultrasonic. Atunci
+când acesta detectează un obiect la o distantă mai mică de 10cm, robotul va merge
+cu spatele și va executa o rotație la 90 de grade în sens trigonometric.
+Rezervorul este monitrizat folosind două leduri. Atunci când bateria are un
+voltaj mai mic decât 50% din valoarea sa, un led roșu se va aprinde, în caz contrar
+un led verde este aprins.
+Corectarea traiectoriei este efectuată folosind magnetometrul de pe senzorul
+MPU9250. Programul stochează într-o variabilă poziția inițială a robotului, urmând
+ca în timpul mișcării frontale să fie calculată eroarea medie. Dacă eroare este mai
+mare de o valoare de offset, programul va reduce viteza pe unul dintre motoare,
+urmărindu-se evoluția erorii. În cazul în care valoarea absolută a acesteia crește, se
+va micșora viteza celuilalt motor.
+Accelerația este afișată pe portul serial, folosind accelerometrul de pe
+senzorul MPU9250, acesta având o precizie de mm/s² (val. max < 10.000), afișarea
+se va face în unități de măsură din SI (m/s²). Pentru calculul vitezei am introdus
+accelerația (a) în legea vitezei: v = v0 + Δt. Intervalul de timp pe care se
+calculează viteza este obținut prin intermediul unui timer: la fiecare execuție a
+loop-ului se calculează folosind formula: Δt = t_{curent} - t_{anterior}. În momentul în
+care ambele motoare sunt oprite viteza este resetată la 0, astfel obținându-se o
+calibrare.
 ===== Hardware Design =====
 Lista de piese:
-  - Arduino UNO
+. KIT șasiu & 2 motoare cu reductor
-  - Motor 5V reductor
-  - Senzor ultra-sunete hc-sr04
-  - Driver Motor L298N
-  - Modul Bluetooth HC-05
-  - Afisaj Led
-===== Software Design =====
+{{:pm:prj2021:apredescu:331cc_cretan_cristian_kit_sasiu.png?200|}}
-===== Rezultate Obţinute =====
+. Driver motoare: L298N
+{{:pm:prj2021:apredescu:331cc_cretan_cristian_driver_motoare.png?200|}}
+. Modul bluetooth HM10 4.0
+{{:pm:prj2021:apredescu:331cc_cretan_cristian_modul_bluetooth.png?200|}}
+. Senzor cu magnetometru, accelerometru, giroscop MPU-9250
+{{:pm:prj2021:apredescu:331cc_cretan_cristian_senzor_magnenometru.png?200|}}
+. Senzor ultrasonic HC-SR04
+{{:pm:prj2021:apredescu:331cc_cretan_cristian_senzor_ultrasonic.png?200|}}
+. Placuta Arduino Uno
+{{:pm:prj2021:apredescu:331cc_cretan_cristian_placuta_arduino.png?200|}}
+===== Software Design =====
+Schema electrica:
+{{:pm:prj2021:apredescu:331cc_cretan_cristian_schema.png?200|}}
+===== Demo =====
+[[https://youtu.be/iVeWIP84nFM]]
 ===== Concluzii =====
 ===== Download =====
 Save as PDF: [[https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/apredescu/walking_robot?do=export_pdf]]
+{{:pm:prj2021:apredescu:platforma_comandata_de_la_distanta.rar}}
 ===== Bibliografie =====