Poate fi folosit pentru manipularea de obiecte/substante periculoase la distanta, intr-un mod ce este mai comfortabil pentru utilizator
Robotic hand a fost inspirat de mana prostetica PheonixV2 (open source, 3D printabila). Am adaptat arhitectura mainii prostetice, adaugand un mod de a controla mana de la distanta.
Mana robotica functioneaza prin 2 servomotoare comandatae de placa Arduino prin intermediul unei rezistente de tip flex.
Prin intermediul rezistentei placuta stie daca mana a fost indoita prin intermediul modificarii tensiunii receptionate pe pinul A0.
Mana robotica propriu zista este facuta din scart si din banda izolanta. Decetele sunt facute din 2-3 falangi, care sunt tinute sub tensiune mecanica de un elastic.
In momentul cand rezistenta flex este indoita, cele doua servomotoare sunt comandate sa tragata de ata si indoaie degetele.
DEMO:
https://www.youtube.com/watch?v=KqeZ_P5rO6E
https://www.youtube.com/watch?v=Py3qWZeAV7E
Folosesc functia map() pentru a transfroma inputul de la flexPin la unitati de la 0 la 180 folosite de servos.
Codul folosit pe Arduino.
include <Servo.h> Servo myServo; Servo myServo2; Servo myServo3; const int flexPin = A0; void setup() { myServo.attach(11); myServo2.attach(10); myServo3.attach(9); pinMode(flexPin, INPUT); } void loop() { int flexValue; int servoPosition; flexValue = analogRead(flexPin); servoPosition = map(flexValue, 785 , 900, 0, 180); servoPosition = constrain(servoPosition, 0, 180); myServo.write(servoPosition); myServo2.write(servoPosition); myServo3.write(servoPosition); delay(20); }
Proiectul il consider un succes. Ceea ce consider ca s-ar putea imbunatatii este pozitionare degetelor pentru a aveea un grip mai puternic.
De asemenea proiectul poate fii scalat pentru folosirea a 5 degete miscate in mod individual.
Resurse Hardware
https://www.robofun.ro/forta/senzor-de-indoire-5-5-cm.html
https://www.robofun.ro/retrase/retras-fire-conexiune-tata-tata-20-bucati.html
https://www.robofun.ro/servomotoare/feetech-sub-micro-servo-fs0307.html
https://www.robofun.ro/rezistoare/pachet-de-600-rezistoare-de-10%CF%89-1m%CF%89.html
https://www.robofun.ro/breadboard/breadboard-165-x-54-mm.html