This is an old revision of the document!
Line Follower
Autor: Pricope Monica
Introducere
Robot capabil să urmărească o linie neagră pe fundal alb.
Descriere generală
Proiectul constă în realizarea unui robot ce va urmări o linie neagră și va putea detecta dacă este un obstacol în fața lui.
Componentele robotelului vor fi montate pe platforma. Pe partile platformei vor fi atasate 2 roti, puse in miscare de 2 motoare si inca o roata mai mica in fata. Senzorii IR aflati pe partea din fata vor transmite informatii despre traseu catre placuta. Microcontroller-ul decide care este directia de deplasare a robotelului, controland cele 2 motoare prin intermediul driver-ului.
Hardware Design
Componente:
| Componenta | Link |
|---|---|
| Arduino UNO | https://ardushop.ro/ro/home/29-placa-de-dezvoltare-uno-r3.html |
| Fire de legatura | - |
| Kit robot 2 motoare (roti, platforma, 2 motoare, switch) | https://www.optimusdigital.ro/ro/robotica-kit-uri-de-roboti/140-kit-robot-2-motoare.html |
| Senzori IR | https://cleste.ro/modul-senzor-ir.html |
| Senzor HC-SR04 | https://cleste.ro/senzor-ultrasonic-hc-sr04.html |
| Modul cu Driver | https://www.optimusdigital.ro/ro/drivere-de-motoare-cu-perii/145-driver-de-motoare-dual-l298n.html |
| Suport baterie | https://cleste.ro/suport-baterie-de-9v-fara-capac.html |
| Baterie 9V | https://cleste.ro/baterie-alcalina-varta-industrial-9v.html |
| Breadboard | https://cleste.ro/breadboard-mini-170-puncte.html |
Software Design
Pentru partea software am folosit mediul de dezvoltare Arduino.
Functionare Pinii folositi si variabile sunt declarate si initializate la inceputul programului.
In setup() sunt setati
- pinii de input (pinii senzorilor IR si echo pinul senzorului HC-SR04)
- pinii de output (pinii ce controleaza motoarele, vitezele motoarelor si trig pinul senzorului HC-SR04)
In loop()
- La inceput se masoara distanta la care detecteaza senzorul HC-SR04 un obstacol. Si se citesc valorile senzorilor IR.
- In functie de valorile celor doi senzori IR apar 4 situatii:
- robotelul merge inainte daca senzorii nu au detectat linia
- robotelul vireaza la dreapta daca senzorul din dreapta a detectat linia
- robotelul vireaza la stanga daca senzorul din stanga a detectat linia
- robotelul se opreste atunci cand ambii senzori detecteaza linia.
- Se verifica daca in fata se afla un obiect la o distanta mai mica de stop_distance. Daca se detecteaza un obstacol, robotelul se va misca putin in spate si se va intoarce reluandu-si traseul.
Functiile turnWhenObstacleLeft() si turnWhenObstacleRight()
- La apelul lor robotelul se deplaseaza putin in spate, se opreste si se intoarce revenind la traseu.
Functiile backward(), forward(), turnLeft(), turnRight() si endStop()
- Se seteaza viteza cu care se va realiza miscarea si se schimba valorile pinilor corespunzatori motoarelor.
Rezultate Obţinute
Concluzii
A fost prima oara cand am lucrat la un proiect hardware. Am intampinat cateva dificultati la lucrul cu senzorii IR, dar am rezolvat destul de repede prin reglarea potentiometrului acestora asftel incat sa detecteze corect linia neagra. In concluzie, a fost un proiect interesant, a fost placut sa lucrez la el si sunt multumita de rezultatul final.
Download
- Documentația în format: PDF
- Cod sursa: pricope_monica_331cc_codsursa.zip
Bibliografie
- Conectare senzor HC-SR04: https://create.arduino.cc/projecthub/Isaac100/getting-started-with-the-hc-sr04-ultrasonic-sensor-036380
- Conectare modul driver: https://www.youtube.com/watch?v=OkHR1BZCcqA&ab_channel=TeamPsi
