This is an old revision of the document!
Line Follower
Autor: Pricope Monica
Introducere
Robot capabil să urmărească o linie neagră pe fundal alb.
Descriere generală
Proiectul constă în realizarea unui robot ce va urmări o linie neagră și va putea detecta dacă este un obstacol în fața lui.
Componentele robotelului vor fi montate pe platforma. Pe partile platformei vor fi atasate 2 roti, puse in miscare de 2 motoare si inca o roata mai mica in fata. Senzorii IR aflati pe partea din fata vor transmite informatii despre traseu catre placuta. Microcontroller-ul decide care este directia de deplasare a robotelului, controland cele 2 motoare prin intermediul driver-ului.
Hardware Design
Componente:
| Componenta | Link |
|---|---|
| Arduino UNO | https://ardushop.ro/ro/home/29-placa-de-dezvoltare-uno-r3.html |
| Fire de legatura | - |
| Kit robot 2 motoare (roti, platforma, 2 motoare, switch) | https://www.optimusdigital.ro/ro/robotica-kit-uri-de-roboti/140-kit-robot-2-motoare.html |
| Senzori IR | https://cleste.ro/modul-senzor-ir.html |
| Senzor HC-SR04 | https://cleste.ro/senzor-ultrasonic-hc-sr04.html |
| Modul cu Driver | https://www.optimusdigital.ro/ro/drivere-de-motoare-cu-perii/145-driver-de-motoare-dual-l298n.html |
| Suport baterie | https://cleste.ro/suport-baterie-de-9v-fara-capac.html |
| Baterie 9V | https://cleste.ro/baterie-alcalina-varta-industrial-9v.html |
| Breadboard | https://cleste.ro/breadboard-mini-170-puncte.html |
Software Design
Pentru partea software am folosit mediul de dezvoltare Arduino.
Senzorii IR pozitionati in partea din fata a robotelului (unul in dreapta, celalalt in stanga) au rolul de a detecta linia neagra si de a regla pozitia robotelului.
Cele doua motoarea sunt controlate cu ajutorul modulului cu driver, ce are cei 4 pini de input conectati la placuta, iar pinii de output la motoare.
Astfel in functie de informatiile primite de la cei doi senzori se schimba valorile acestor 4 pini, corespunzatori motoarelor astfel incat robotelul sa mearga inainte, sa vireze la dreapta daca senzorul din dreapta a detectat linia, sa vireze la stanga daca senzorul din stanga a detectat linia si sa se opreasca atunci cand ambii senzori detecteaza linia. Pentru aceste 4 situatii am implementat 4 functii care sunt apelate corespunzator.
Pe langa cei doi senzori IR, folosesc si un senzor HC-SR04 pentru a detecta daca sunt obstacole in fata. Se verifica daca in fata se afla un obiect la o distanta mai mica de stop_distance. Daca se detecteaza un obstacol, robotelul se va misca putin in spate si se va intoarce reluandu-si traseul.
Cu ajutorul modulului cu driver controlez si viteza cu care se deplaseaza robotelul: atunci cand merge inainte sau inapoi, cand vireaza sau cand se intoarce.
Rezultate Obţinute
Concluzii
A fost prima oara cand am lucrat la un proiect hardware. Am intampinat cateva dificultati la lucrul cu senzorii IR, dar am rezolvat destul de repede prin reglarea potentiometrului acestora asftel incat sa detecteze corect linia neagra. In concluzie, a fost un proiect interesant, a fost placut sa lucrez la el si sunt multumita de rezultatul final.
Download
- Documentația în format: PDF
- Cod sursa: pricope_monica_331cc_codsursa.zip
Bibliografie
- Conectare senzor HC-SR04: https://create.arduino.cc/projecthub/Isaac100/getting-started-with-the-hc-sr04-ultrasonic-sensor-036380
- Conectare modul driver: https://www.youtube.com/watch?v=OkHR1BZCcqA&ab_channel=TeamPsi
