This is an old revision of the document!
Line Follower
Autor: Pricope Monica
Introducere
Robot capabil să urmărească o linie neagră pe fundal alb.
Descriere generală
Proiectul constă în realizarea unui robot ce va urmări o linie neagră și va putea detecta dacă este un obstacol în fața lui.
Componentele robotelului vor fi montate pe platforma. Pe partile platformei vor fi atasate 2 roti, puse in miscare de 2 motoare si inca o roata mai mica in fata. Senzorii IR aflati pe partea din fata vor transmite informatii despre traseu catre placuta. Microcontroller-ul decide care este directia de deplasare a robotelului, controland cele 2 motoare prin intermediul driver-ului.
Hardware Design
Componente:
| Componenta | Link |
|---|---|
| Arduino UNO | https://ardushop.ro/ro/home/29-placa-de-dezvoltare-uno-r3.html |
| Fire de legatura | - |
| Kit robot 2 motoare (roti, platforma, 2 motoare, switch) | https://www.optimusdigital.ro/ro/robotica-kit-uri-de-roboti/140-kit-robot-2-motoare.html |
| Senzori IR | https://cleste.ro/modul-senzor-ir.html |
| Senzor HC-SR04 | https://cleste.ro/senzor-ultrasonic-hc-sr04.html |
| Modul cu Driver | https://www.optimusdigital.ro/ro/drivere-de-motoare-cu-perii/145-driver-de-motoare-dual-l298n.html |
| Suport baterie | https://cleste.ro/suport-baterie-de-9v-fara-capac.html |
| Baterie 9V | https://cleste.ro/baterie-alcalina-varta-industrial-9v.html |
| Breadboard | https://cleste.ro/breadboard-mini-170-puncte.html |
Software Design
Pentru partea software am folosit mediul de dezvoltare Arduino.
Senzorii IR pozitionati in partea din fata a robotelului (unul in dreapta, celalalt in stanga) au rolul de a detecta linia neagra si de a regla pozitia robotelului.
Cele doua motoarea sunt controlate cu ajutorul modulului cu driver, ce are cei 4 pini de input conectati la placuta, iar pinii de output la motoare.
Astfel in functie de informatiile primite de la cei doi senzori se schimba valorile acestor 4 pini, corespunzatori motoarelor astfel incat robotelul sa mearga inainte, sa vireze la dreapta daca senzorul din dreapta a detectat linia, sa vireze la stanga daca senzorul din stanga a detectat linia si sa se opreasca atunci cand ambii senzori detecteaza linia. Pentru aceste 4 situatii am implementat 4 functii care sunt apelate corespunzator.
Pe langa cei doi senzori IR, folosesc si un senzor HC-SR04 pentru a detecta daca sunt obstacole in fata. Se verifica daca in fata se afla un obiect la o distanta mai mica de stop_distance. Daca se detecteaza un obstacol, robotelul se va misca putin in spate si se va intoarce reluandu-si traseul.
Cu ajutorul modulului cu driver controlez si viteza cu care se deplaseaza robotelul: atunci cand merge inainte sau inapoi, cand vireaza sau cand se intoarce.
Rezultate Obţinute
Concluzii
Download
Documentația în format PDF
Bibliografie
- Conectare senzor HC-SR04: https://create.arduino.cc/projecthub/Isaac100/getting-started-with-the-hc-sr04-ultrasonic-sensor-036380
- Conectare modul driver: https://www.youtube.com/watch?v=OkHR1BZCcqA&ab_channel=TeamPsi
