Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2021:amocanu:robohand [2021/04/25 22:26]
gabriel.olaru created
+++ pm:prj2021:amocanu:robohand [2021/06/03 07:35] (current)
gabriel.olaru
@@ Line 8: / Line 8: @@
 ----
 === Descriere generala ===
-Senzorii de flexare vor fi pusi pe degetele unei manusi purtate de un utilizator. Vor trimite input care va fi procesat de
-Arduino. Placa arduno va actiona servo-motoarele care vor actiona, la randul lor, degetele bratului robotice.
-{{:pm:prj2021:amocanu:iuli_schema_bloc_pm.png?200|}}
+{{ :pm:prj2021:amocanu:overview_proiect_iuli.jpeg?200 |}}
+Utilizatorul va avea in palma o telecomanda cu 4 butoane, una pentru fiecare deget cu exceptiua degetului opozant. Prin flexarea degetelor acesta va apasa butonul si va trimite o comanda mainii robotice care va flexa la randul ei degetul indicat de utilizator.
+Cand utilizatorul va ridica degetul de pe buton (si nu va mai fi flexat) si degetul mainii robotice se va relaxa.
+** Schema Bloc **
+{{ :pm:prj2021:amocanu:schema_bloc_proiect_iuli.png?300 |}}
 ----
 === Hardware Design ===
 Lista piese:
-  *Arduino UNO
+  * 2x Arduino UNO
-  *Lenzori de flexare a degetului
+  * 2x Cablu Alimentare
-  *Servomotoare
+  * 4x Butoane Push-Down
-  *Misc: Fire, Breadbord, rezistente
+  * 4X Servomotoare
+  * Misc: Fire, Breadbord, Rezistente
+  * Mecanic: Sfoara, Manusa, Hot-Glue, Polistiren, Baghete Plastic
+In implementarea proiectului s-au folosit 2 placi arduino uno, ce comunica prin protocolul I2C astfel:
+  * Prima placa (manusa) serveste pe post de master. Aceasta primeste inputul utilizatorului si il transmite mai departe.
+  * A doua placa (bratul) serveste pe post de worker. Aceasta primeste comanda de la manusa si actioneaza servomotoarele ce articuleaza degetele bratului mecanic.
+Pentru comunicarea dintre cele doua placi Arduino a fost ales protocolul I2C deoarece permite adaugarea foarte usoara a mai multor brate mecanice ce pot fi controlate de aceeasi manusa, in cazul unei viitoare expansiuni.
+Cele 4 butoane servesc la captarea inputului utilizatorului. Atunci cand acesta flexeaza degetul va apasa un buton. In revers, cand degetul nu va mai fi flexat, butonul nu va mai fi apasat.
+Cele 4 servomotoare servesc la controlul fexiei degetelor mainii robotice.
+** Schema Electrica **
+{{ :pm:prj2021:amocanu:schema_proiect_iuli.png?300 |}}
 ----
 === Software Design ===
+Software-ul este descris din doua perspective: master respectiv worker.
+Master (Manusa):
+  * Initializeaza starea butoanelor si asociaza acestora pinii digitali de pe placa arduino, setati ca input.
+  * Monitorizeaza continuu starea butoanelor.
+  * In cazul schimbarii starii unui buton (este luat in calcul si prevenit un posibil debounce), initializeaza comunicarea I2C si transmite codificat index-ul butonului si noua sa stare. Va incheia apoi comunicarea pentru a nu tine canalul ocupat.
+  * Codificarea: *codificare = ab = (10 * a + b) unde a = id_buton + 1; b = stare on(1)/off(0)* .
+  * Starea precedenta va fi stocata in memorie iar starea actuala va fi updatata.
+Worker (Mana Robotica):
+  * Asociaza servomotoarelor pinii digitali capabili de PWM de pe placa.
+  * Seteaza servomotoarele la pozitia initiala.
+  * Initializeaza intreruperea aferenta primirii unei comenzi de la manusa.
+  * In cazul primirii unei comenzi:
+       * Decodeaza comanda.
+       * Flexeaza / Relaxeaza getetul corespunzator comenzii, dupa starea indicata de comanda, prin actionarea servomotoarelor.
+Implementarea este una eficienta, cu putine delay-uri, fiind bazata pe intreruperi si pe trimiterea de mesaje strict necesare intre master si worker, fara congestia canalului de comunicare.
 ----
 === Rezultate obtinute ===
+Toate functionalitatile prezentate au fost implementate, rezultand intr-un proiect interesant, usor de extins pe viitor. Functionalitatile sunt demonstrate in videoclipul din link-ul de mai jos.
+[[https://www.youtube.com/watch?v=H2pjVKa9vBY]]
 ----
 === Concluzii ===
+Implementarea proiectului a fost interesanta, imbinand atat programarea software si design-ul de circuite electrice cat si partea mecanica necesara constructiei mainii. Proiectul m-a ajutat de asemenea sa aprofunndez cunostintele dobandite pe parcursul cursului de PM, folosindu-se de concepte din majoritatea laboratoarelor:
+   * Intreruperi venite din exterior.
+   * PWM pentru controlul servomotoarelor
+   * Comunicarea dintre doua placi arduino, prin I2C (motivul alegerii I2C in defavoarea SPI este prezentat mai sus).
+   * Citirea starii butoanelor si tratarea schimbarii state-ului + tratarea debounceing.
+Rezultatul este un proiect interesant, la care imi va face placere sa revin pentru a adauga functionalitati noi si pentru a-l extinde.
 ----
 === Download ===
+  * Arhiva ce contine proiectul: {{:pm:prj2021:amocanu:olaru_gabriel_robohand.zip|}}
+  * Document pdf: [[https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/amocanu/robohand?do=export_pdf]]
 ----
 === Jurnal ===
+   * 26.04 - Crearea paginii
+   * 08.05 - Realizarea schemei
+   * 10.05 - Comandarea componentelor
+   * 27.05 - Inceputul partii software in simulator.
+   * 01.06 - Circuitul
+   * 02.06 - Partea mecanica (bratul robotic)
+   * 03.06 - Finalizarea partii software, testarea si finalizarea proiectului.
 ----
 === Bibliografie/ Resurse ===
+   * Laboratoarele OCW: [[https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm]]
+   * State Change Detection: [[https://www.arduino.cc/en/Tutorial/BuiltInExamples/StateChangeDetection]]
+   * Realizarea schemei electrice: [[https://www.circuit-diagram.org/editor/]]
+   * Retailer: [[https://www.optimusdigital.ro/ro/]]
 ----