Autor: Chiru Cătălin-Mihail
Grupa: 332CBa

O mașinuță linetracker, care urmărește cu ajutorul laserelor, marcaje pe o filă albă.

Mașinuța se deplasează cu ajutorul a două motoare. Acestea sunt acționate de către semnale primite de la un board de senzori ce detectează intensitatea reflecției infraroșu. Dacă senzorii sunt paraleli cu linia, cele 2 motoare vor avea aceeași viteză și mașinuța se va deplasa frontal. Cu cât senzorii se îndepărtează de line, variază diferența de rotație, iar mobilul virează. Mai mult decât atât, mașinuța este dotată cu un modul Bluetooth Master/Slave controlabil de către telefonul mobil. Prin intermediul Bluetooth se setează stările de funcționare ale mașinuței “ON”/“OFF”, “FORWARD”/“BACKWARD”(direcția de deplasare a mașinuței) și “LEFT”, “RIGHT”, “ACCELERATION”, “START”, “BRAKE”, “STOP” pentru modul de control teleghidat (când mașinuța nu face linetracking).

Schema: schema_electrica_pm_chiru.pdf

• Arduino UNO
• 1 x Sursa de alimentare cu protecție (3 x Acumulator 5V/3A + 1 x Battery Management system)
• 1 x Step Down Converter
• 8 x Diode
• cabluri/fire de legatura
• 1 x Kit Robot cu 2 Motoare
• 1 x Modul cu Driver de Motoare Dual L298N
• 1 x Modul senzor urmărire linie
• 2 x Modul infraroșu urmărire linie
• 1 x Modul Bluetooth Master Slave HC-05 cu Adaptor (compatibil 3.3V/5V)
• 1 x suprafață de deplasare

Codul Arduino este scris integral de mine.

Inițial mi-am scris niște cod pentru a face debugging pe module, pe măsură ce le-am conectat. Am decis să implementez cât pot singur, fiind funcții cu o logică simplă.

Am împărțit logica codului în 3 mari chunckuri: logica motoarelor, a senzorilor IR și a modulului Bluetooth.

Codul final este acesta:

Mai mult decât atât, am scris cu ajutorul MIT App Inventor o aplicație în Android pentru controlul Bluetooth al mașinuței:

https://www.youtube.com/watch?v=pNUDudKvnmE

Adevăratul Chirumobil de la care a pornit toată acțiunea (să sperăm că Arduinoul nu va avea aceeași soartă în trafic :D)

Am pornit tema cu un oarecare deficit deoarece am avut probleme cu livrarea comenzii.

În prima zi de proiect m-am ocupat strict de partea Hardware, am asamblat kitul, am citit documentații pentru tensiunile de alimentare ale componentelor, am lipit componentele de scheletul mașinii și am reglat senzorii IR.

Dificultăți: * Am îndreptat aluminiul de răcire și pinii L298 * Am avut probleme cu prinderea firelor în pinii terminali cu reglaj de pe L298 * Nu prindeau lipitura cu fludor firele pe care le aveam așa că a trebuit să dezizolez mai multe fire până să găsesc ceva care prinde bine lipitura

În cea de-a doua zi de proiect m-am ocupat de Software, am făcut debugging și m-am asigurat că pot trimite corect PWM către motoarele DC, că acestea se pot roti în ambele direcții, am căutat pentru tensiunea de 5V pe canalele de logică și alimentare care este PWM de STALL al motoarelor. M-am asigurat că pot primii semnale digitale de la senzori și le transmit corect în comenzi pentru motor.

pm_prj2021_alazar_chirumobilul_cs_open_courseware_.pdf