Autor: Chiru Cătălin-Mihail
Grupa: 332CBa

O mașinuță linetracker, care urmărește cu ajutorul laserelor, marcaje pe o filă albă.

Mașinuța se deplasează cu ajutorul a două motoare. Acestea sunt acționate de către semnale primite de la un board de senzori ce detectează intensitatea reflecției infraroșu. Dacă senzorii sunt paraleli cu linia, cele 2 motoare vor avea aceeași viteză și mașinuța se va deplasa frontal. Cu cât senzorii se îndepărtează de line, variază diferența de rotație, iar mobilul virează. Mai mult decât atât, mașinuța este dotată cu un modul Bluetooth Master/Slave controlabil de către telefonul mobil. Prin intermediul Bluetooth se setează stările de funcționare ale mașinuței “ON”/“OFF”, “FORWARD”/“BACKWARD”(direcția de deplasare a mașinuței) și “LEFT”, “RIGHT”, “ACCELERATION”, “START”, “BRAKE”, “STOP” pentru modul de control teleghidat (când mașinuța nu face linetracking).

Schema: schema_electrica_pm_chiru.pdf

• Arduino UNO
• 1 x Sursa de alimentare cu protecție (3 x Acumulator 5V/3A + 1 x Battery Management system)
• 1 x Step Down Converter
• 8 x Diode
• cabluri/fire de legatura
• 1 x Kit Robot cu 2 Motoare
• 1 x Modul cu Driver de Motoare Dual L298N
• 1 x Modul senzor urmărire linie
• 2 x Modul infraroșu urmărire linie
• 1 x Modul Bluetooth Master Slave HC-05 cu Adaptor (compatibil 3.3V/5V)
• 1 x suprafață de deplasare

Codul Arduino este scris integral de mine.

Inițial mi-am scris niște cod pentru a face debugging pe module, pe măsură ce le-am conectat. Am decis să implementez cât pot singur, fiind funcții cu o logică simplă.

Am împărțit logica codului în 3 mari chunckuri: logica motoarelor, a senzorilor IR și a modulului Bluetooth.

Codul final este acesta:

Mai mult decât atât, am scris cu ajutorul MIT App Inventor o aplicație în Android pentru controlul Bluetooth al mașinuței:

Adevăratul Chirumobil de la care a pornit toată acțiunea (să sperăm că Arduinoul nu va avea același șofer în trafic :D)

pm_prj2021_alazar_chirumobilul_cs_open_courseware_.pdf