Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2021:alazar:chirumobilul [2021/06/03 11:55] catalin.chiru |
pm:prj2021:alazar:chirumobilul [2021/06/03 13:47] (current) catalin.chiru [Bibliografie/Resurse] |
||
|---|---|---|---|
| Line 43: | Line 43: | ||
| Am împărțit logica codului în 3 mari chunckuri: logica motoarelor, a senzorilor IR și a modulului Bluetooth. | Am împărțit logica codului în 3 mari chunckuri: logica motoarelor, a senzorilor IR și a modulului Bluetooth. | ||
| + | Detalii referitoare la implementare se găsesc în fișierul ".ino" | ||
| - | Codul final este acesta: | + | Codul final este acesta: {{:pm:prj2021:alazar:arduino_chirumobilul.rar}} |
| Mai mult decât atât, am scris cu ajutorul MIT App Inventor o aplicație în Android pentru controlul Bluetooth al mașinuței: | Mai mult decât atât, am scris cu ajutorul MIT App Inventor o aplicație în Android pentru controlul Bluetooth al mașinuței: | ||
| Line 84: | Line 85: | ||
| În ultimele 3 zile de proiect am tot făcut fine-tuning la partea de motoare/senzori. Am schimbat alimentarea de pe 5 pe 7 volți (fapt ce permitea o viteză mai mare, dar inacuratețe și mai mare între cele 2 motoare) fiindcă mi s-a părut că mașinuța se mișcă mult prea încet. S-a dovedit dificil de manevrat pentru putere prea mare, ieșea imediat din traseu. Am încercat să aduc senzorii mai aproape de sol, să le fac o margine pentru a capta interferențe mai mici din exterior (din cauza marginii începuse să se reflecte lumina în interiorul camerei formate și să nu se comporte corespunzător). Am încercat să schimb logica programului, să încerc să virez spre margini rapid, să încerc să țin centrul lent. | În ultimele 3 zile de proiect am tot făcut fine-tuning la partea de motoare/senzori. Am schimbat alimentarea de pe 5 pe 7 volți (fapt ce permitea o viteză mai mare, dar inacuratețe și mai mare între cele 2 motoare) fiindcă mi s-a părut că mașinuța se mișcă mult prea încet. S-a dovedit dificil de manevrat pentru putere prea mare, ieșea imediat din traseu. Am încercat să aduc senzorii mai aproape de sol, să le fac o margine pentru a capta interferențe mai mici din exterior (din cauza marginii începuse să se reflecte lumina în interiorul camerei formate și să nu se comporte corespunzător). Am încercat să schimb logica programului, să încerc să virez spre margini rapid, să încerc să țin centrul lent. | ||
| + | |||
| + | Printre altele am pus elastice pe roți pentru a crește aderența (mașinuța patina din cauza suprafeței de pe jos) și am uns rotița directoare din spate, pe care am dat-o și cu silicon (rămânea blocată într-o poziție și influența deplasarea atât pe linetracking cât și pe modul Bluetooth). | ||
| + | |||
| Până la urmă soluția a fost să dublez banda traseului și de aici nu am mai avut probleme foarte mari. | Până la urmă soluția a fost să dublez banda traseului și de aici nu am mai avut probleme foarte mari. | ||
| Din punct de vedere al logicii, soluționarea virajelor a fost să acționez asemenea unei bărci (tankLeft, tankRight înaintează cu roata corespunzătoare, în timp ce roata opusă merge spre spate pentru a accentua virajul). Astfel am ajuns să baleez și avansul să se facă considerabil când prinde porțiuni de drum drept. | Din punct de vedere al logicii, soluționarea virajelor a fost să acționez asemenea unei bărci (tankLeft, tankRight înaintează cu roata corespunzătoare, în timp ce roata opusă merge spre spate pentru a accentua virajul). Astfel am ajuns să baleez și avansul să se facă considerabil când prinde porțiuni de drum drept. | ||
| Line 99: | Line 103: | ||
| ==== Bibliografie/Resurse ==== | ==== Bibliografie/Resurse ==== | ||
| - | {{pm_prj2021_alazar_chirumobilul_cs_open_courseware_.pdf|}} | + | Click {{:pm:prj2021:alazar:chirumobilul_cs_open_courseware_.pdf|aici}} pentru descarcarea PDF a paginii curente. |
| + | |||
| + | <note important>{{:pm:prj2021:alazar:arduino_chirumobilul.rar|Arhiva cu codul sursa}}</note> | ||
| === Resurse Hardware === | === Resurse Hardware === | ||
