Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2021:abirlica:robot_ocolitor_de_obstacole [2021/05/30 23:34]
daniel.asimionesei
+++ pm:prj2021:abirlica:robot_ocolitor_de_obstacole [2021/05/31 15:31] (current)
daniel.asimionesei [Rezultate Obţinute]
@@ Line 120: / Line 120: @@
 produce mişcare, ele nu pot fi conectate direct la ieşirile (pinii) unui microcontroller. Se
 impune separarea semnalelor de comandă de circuitul de putere, şi acest lucru se realizează
-prin folosirea punnilor H (“H bridges”).
+prin folosirea punnilor H (“H bridges”). \\
-L-am ales pentru ca:
+L-am ales pentru ca:\\
-) Orientarea câmpului are loc prin intermediul comutatorului mecanic
+) Orientarea câmpului are loc prin intermediul comutatorului mecanic\\
-) Variabilele de control sunt Curentul de curent și Curentul de câmp, măsurate DIRECT de la motor
+) Variabilele de control sunt Curentul de curent și Curentul de câmp, măsurate DIRECT de la motor\\
-) Controlul cuplului este direct
+) Controlul cuplului este direct\\
-) Control precis și rapid al cuplului
+) Control precis și rapid al cuplului\\
-) Răspuns înalt de viteză dinamică
+) Răspuns înalt de viteză dinamică\\
-) Simplu de controlat
+) Simplu de controlat\\
-) Tensiunea de lucru a motorului: 3-6V
+) Tensiunea de lucru a motorului: 3-6V\\
   * Jumper wires
@@ Line 137: / Line 137: @@
 Am folosi puntea duală L298N Dual H-Bridge, pentru ca este
-capabilă să actioneze două motoare DC în acelaşi timp.
+capabilă să actioneze două motoare DC în acelaşi timp.\\
   * breadboard
   * Motor Servo
+Am ales Servo motor-ul pentru ca are rotatii partiale, stabile şi
+controlate, pentru efectuarea unor operatii cu amplitudine mică dar cu precizie ridicată.
+Folosesc acet motor pentru pozitionarea senzorului ultrasonic.\\
   * Battery
-  * Leduri
 \\
 {{:pm:prj2021:abirlica:tinker_schema.jpg?500|}}\\
@@ Line 193: / Line 196: @@
 Servo-urile standard permit poziționarea arborelui în diferite unghiuri, de obicei între 0 și 180 de grade.\\
 Servomotoarele de rotație continuă permit reglarea rotației arborelui la diferite viteze.\\
-Pe alte plăci decât Mega, utilizarea bibliotecii dezactivează funcționalitatea analogWrite ()\\
+La Arduino Uno, această bibliotecă va dezactiva PWM pe pinii 9 şi 10,
-(PWM) pe pinii 9 și 10, indiferent dacă există sau nu un Servo pe acei pini.
+indiferent de câte motoare se folosesc. \\
+Functii folosite din biblioteca:\\
+) servo.attach(pin) - atașează obiectul Servo la pini \\
+-> servo: un obiect instanță a clasei Servo\\
+-> pin: numărul pinului digital unde va fi atașat semnalul pentru motorul Servo\\
+)servo.write (angle) – scrie o valoare (0 .. 180) către servo, controlând mișcarea:\\
+Pentru Servo standard setează unghiul axului (grade) cauzând motorul să se \\
+orienteze în direcția specificată. \\
+**Functiile principace ale codului sursa:**\\
+void setup() -> setez valorile pinilor pentru senzorul ultrasonic, servomotor si driver motor, masor distanta initiala si setez pozitia servo motoru-lui la 125 grade;\\
+void loop() -> logica programului ilustrata in diagrama de activitati;\\
+void leftRotate() -> rotesc roata din dreapta (pun pinii corespunzatori rotii din dreapta pe HIGH si pinii rotii din stanga pe LOW);\\
+void rightRotate() -> rotesc roata din stanga (pun pinii corespunzatori rotii din stanga pe HIGH si pinii rotii din dreapta pe LOW);\\
+void start_back_robot() -> rotesc rotile in sens invers acului de ceasornic;\\
+void start_front_robot() -> rotesc rotile in sensul acului de ceasornic;\\
+void stop_robot() -> pun toti pinii asociati rotilor pe LOW;\\
+int leftDistance() -> rotesc servo motorul la 180 grade si calculez distanta pana la cel mai apropiat obiect din stanga pe baza functiei readDistance();\\
+int rightDistance() -> rotesc servo motorul la 55 grade si calculez distanta pana la cel mai apropiat obiect din dreapta pe baza functiei readDistance();\\
+int readDistance() -> calculez, folosind functia pulseIn(), lungimea impulsului în microsecunde si folosind formula distance = (duration/2) / 29.1, calculez distanta parcursa de unda in cm.
 ===== Rezultate Obţinute=====
-TODO
+Etape asamblare robot:\\
+{{:pm:prj2021:abirlica:rob1.jpg?300|}}\\
+{{:pm:prj2021:abirlica:rob2.jpg?300|}}\\
+{{:pm:prj2021:abirlica:rob3.jpg?300|}}\\
+{{:pm:prj2021:abirlica:rob4.jpg?300|}}\\
+{{:pm:prj2021:abirlica:rob5.jpg?300|}}\\
+Link demo:\\
+https://drive.google.com/file/d/1AAcwMvYsA8oVTH_gbkBkm8aqjYMzawq0/view?usp=sharing
 ===== Concluzii =====
-TODO
+Proiectul ales mi s-a parut foarte interesant deoarece am invatat lucruri noi atat pe  partea de software (lucru cu biblioteci noi) cat si pe
+partea de hardware(sa lipesc fire, sa asamblez un circuit de la 0 si sa fac debugg pe fiecare componenta in parte).Pe parcursul proiectului
+am avut nenumarate probleme, de la scurtcircuit pana la probleme cu alimentarea sau lipituri gresite.
+Un exemplu de problema intalnita : nu conectam gnd-urile de la driver L298N , servomotor si senzor ultrasunet in acelas loc si nu stiam de ce nu merge robotul.
 ===== Bibliografie/Resurse =====
-{{:pm:prj2021:abirlica:robot_ocolitor_de_obstacole.pdf|}}
+{{:pm:prj2021:abirlica:robot_ocolitor_de_obstacole.zip|}}\\
+{{:pm:prj2021:abirlica:robot_ocolitor_de_obstacole.pdf|}}\\
 <note>Link catre pagina: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abirlica/robot_ocolitor_de_obstacole </note>
 \\