Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2021:abirlica:object_following_robot [2021/06/04 00:42]
radu_stefan.blejan [Hardware design]
+++ pm:prj2021:abirlica:object_following_robot [2021/06/04 02:08] (current)
radu_stefan.blejan [Bibliografie/Resurse]
@@ Line 1: / Line 1: @@
 ====== Object Following Robot =======
+Autor: Blejan Radu-Stefan 333CC
 ==== Introducere ===
@@ Line 34: / Line 36: @@
      - 4 motoare DC
      - 2 punti H
-     - baterie de 9V
+     - 2 baterii de 9V
      - 1 servomotor
      - 1 senzor ultrasonic
-     - fire
+     - fire jumper + mama-tata
      - breadboard
      - 4 roti
@@ Line 52: / Line 54: @@
 </note>
-Pentru implementarea proiectului am creat prima data o masinuta normala
+Am folosit structura "#define <nume_componenta> <pin>" pentru a avea control
-care se putea deplasa in toate directiile, implementand cate o functie pentru
+asupra fiecarei roti a masinii, asupra servomotorului si a senzorului ultrasonic.
-fiecare tip de deplasare.
+Pentru tipurile de deplasare(stanga, dreapta, fata, spate) am implementat
+cate o functie pentru fiecare.
+De exemplu, functia pentru mers inainte:
+void forward() {
+  analogWrite(enA, 150);
+  analogWrite(enB, 150);
+  digitalWrite(in1_stanga_spate,LOW);
+  digitalWrite(in2_stanga_spate, HIGH);
+  digitalWrite(in3_stanga_fata,LOW);
+  digitalWrite(in4_stanga_fata, HIGH);
+  analogWrite(enA_2, 150);
+  analogWrite(enB_2, 150);
+  digitalWrite(in1_dreapta_fata,LOW);
+  digitalWrite(in2_dreapta_fata, HIGH);
+  digitalWrite(in3_dreapta_spate,LOW);
+  digitalWrite(in4_dreapta_spate, HIGH);
+}
+Astfel am setat directia curentului prin fiecare roata si am dat directia masinii.
+Apoi am implementat o functie ce calculeaza distanta determinata de senzorul ultrasonic.
+Se trimite un impuls de la senzor. Apoi sunt folosite viteza sunetului și timpul revenirii
+impulsului pentru a calcula distanța.
+int setDistance() {
+  digitalWrite(Trig, LOW);
+  delayMicroseconds(2);
+  digitalWrite(Trig, HIGH);
+  delayMicroseconds(20);
+  digitalWrite(Trig, LOW);
+  float distance = pulseIn(Echo, HIGH);
+  distance= distance / 58;
+  return (int)distance;
+}
+In final, in cadrul functiei loop() determin constant distantele din stanga si dreapta sevomotorului
+pentru a putea deplasa masina dupa un obiect care se misca si in functie de aceste valori, apelez
+functiile de deplasare a masinii pentru a respecta traiectoria.
+void loop() {
+    myservo.write(120);
+    delay(200);
+    rightDistance = setDistance();
+    myservo.write(60);
+    delay(200);
+    leftDistance = setDistance();
+    if((rightDistance > 50)&&(leftDistance > 50)){
+      stop();
+    }else if((rightDistance >= 20) && (leftDistance >= 20)) {
+      forward();
+    }else if((rightDistance <= 5) && (leftDistance <= 5)) {
+        back();
+        delay(100);
+    }else if(rightDistance - 3 > leftDistance) {
+        left();
+        delay(100);
+    }else if(rightDistance + 3 < leftDistance) {
+        right();
+        delay(100);
+    }else{
+      stop();
+    }
+}
+=== Activity Diagram ===
+{{:pm:prj2021:abirlica:activitydiagramblejanradu.png?direct&300|}}
@@ Line 60: / Line 135: @@
 ==== Rezultate obtinute ====
+Poze:
+{{:pm:prj2021:abirlica:pozapisoi1.jpg?direct&300|}}
+{{:pm:prj2021:abirlica:pozapisoi2.jpg?direct&300|}}
+{{:pm:prj2021:abirlica:pozapisoi3.jpg?direct&300|}}
+{{:pm:prj2021:abirlica:pozapisoi4.jpg?direct&300|}}
+{{:pm:prj2021:abirlica:pozapisoi5.jpg?direct&300|}}
 Link video Youtube: https://www.youtube.com/watch?v=hF8JkSknpL0
@@ Line 67: / Line 152: @@
 ==== Concluzii ====
-TODO
+Proiectul a fost unul din care am invatat foarte multe. Am intampinat destul
+de multe dificultati, deoarece a fost nevoie de o atentie mare la conectarea
+componentelor, fiind nevoit sa folosesc si pinii analogici de pe placuta
+Arduino(A0, A1,... A5).
+Adevarata provocare dupa crearea masinii si obtinerea controlului asupra fiecarei
+roti a fost tratarea corecta a cazurilor pentru distantele senzorului ultrasonic,
+deoarece a trebuit sa le adaptez si la dimensiunea obiectului pe care trebuia sa il
+urmeze.
+Ca si concluzie, a fost o alegere buna, iar realizarea proiectului char mi-a oferit
+satisfactie si posibil noi idei pentru proiecte cu Arduino.
-==== Download ====
-TODO
 ==== Bibliografie/Resurse ====
-TODO
+https://www.youtube.com/watch?v=8Ea_jUQPVrE
+https://randomnerdtutorials.com/complete-guide-for-ultrasonic-sensor-hc-sr04/
+Link pagina ocw: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abirlica/object_following_robot
+Pdf: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abirlica/object_following_robot?do=export_pdf