Proiectul constă în realizarea unui braț robotic ce poate fi acționat prin rotirea unor potențiometre și care are o interfață cu utilizatorul realizată printr-un ecran LCD.

Aparatul măsoară rezistența potențiometrelor și în funcție de valoarea acestora ajustează valoarea unor semnale PWM care controlează cele 3 servomotare. Acestea la rândul lor acționează niște brațe ce vor mișca ansamblul brațului robotic. Pe ecranul LCD este afișată valoarea fiecărui servomotor în grade (de la 0 la 180).
În capătul brațului se află un marker ce poate fi folosit pentru a desena diverse linii pe o foaie de hartie.

Lista de piese:

• Arduino Uno
• Servomotor x3
• Potențiometru x3
• LCD

Mediu de dezvoltare: Arduino IDE

Biblioteci externe:

• LiquidCrystal_I2C.h

Programul citește valorile de pe pinii corespunzători potențiometrelor și mapează aceste valori la valori cuprinse între 0 și 180. În urma a două verificări valorile mapate se scriu pe fiecare servomotr și astfel brațul este mișcat. Cele 2 verificări au rolul de a elimina erorile produse de variația valorii rezultate de la convertorul analog-digital care ar determina ca brațul să aibă mișcări imprevizibile chiar și atunci când potențiometrele ramân nemișcate. În final se scrie prin interfața I2C unghiul la care se află fiecare servomotor.

Cod sursa

Bratul robotului este realizat din diverse obiecte gasite prin casa.
Placuta Arduino si majoritatea conexiunilor sunt ascunse intr-o cutie de plastic pentru a avea un aspect mai placut.
Multe dintre fire au fost lipite cu fludor pentru a realiza niste conexiuni mai puternice ceea ce conduce la mai putine erori si elimina riscul ca firele sa se desfaca.
Restul legaturilor care nu au putut fi lipite au fost securizate cu banda izoliera, tot pentru a reduce posibilitatea ca firele sa iasa din mufa si sa se piarda conexiunea.

Video Demo

A fost un proiect interesant pe care chiar l-am realizat cu placere
In final robotul a iesit in proportie de 90% asa cum mi-as fi dorit. Ultima parte de 10% provine dintr-o problema de constructie pe care o are robotul. Datorita unui joc destul de mare al mecanismelor, in anumite pozitii bratul de jos nu ramane in pozitia setata pe servomotor. Astfel acesta incearca sa readuca bratul in pozitia dorita, iar apoi bratul se intoarce in pozitia incorecta. Acest lucru se intampla la infinit creand astfel un tremurat al robotului. De accea am ales ca acest robot sa fie numit Tremurici.

Link Pagina: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abasoc/robotarm

https://app.diagrams.net/
https://www.autodesk.com/products/eagle/overview?term=1-YEAR
https://github.com/adafruit/Adafruit-Eagle-Library
https://www.diymodules.org/eagle-show-object?type=dm&file=diy-modules.lbr&device=LCD-I2C-CONVERTER
https://www.arduino.cc/en/software
https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/liquidcrystal-i2c/
https://create.arduino.cc/projecthub/Arnov_Sharma_makes/lcd-i2c-tutorial-664e5a
https://www.arduino.cc/en/Tutorial/LibraryExamples/Sweep