This is an old revision of the document!
Robot Arm
Autor: Tiriplica Vlad-Petre
</note>
===== Introducere =====
Proiectul consta in realizarea unui brat robotic ce poate fi actionat prin rotirea unor potentiometre si care are o interfata cu utilizatorul realizata printr-un ecran LCD.
===== Descriere generală =====
Aparatul masoara rezistenta potentiometrelor si in functie de valoarea acestora ajusteaza valoarea unor semnle PWM care controleaza cele 3 servomotare. Aceste la randul lor actioneaza niste brate ce vor misca ansamblul bratului robotic. Pe ecranul LCD este afistata valoarea fiecarui servomotor in grade (de la 0 la 180).
In capatul bratului se afla un marker ce poate fi folosit pentru a desena diverse linii pe o foaie de hartie. === Schema Bloc ===
===== Hardware Design =====
Lista de piese:
* Arduino Uno
* Servomotor x3
* Potentiometru x3
* LCD
=== Schema Electrica ===
===== Software Design =====
Mediu de dezvoltare: Arduino IDE
Librarii externe: * LiquidCrystal_I2C.h Programul citeste valorile de pe pinii corespunzatori potentiometrelor si mapeaza aceste valori la valori cuprinse intre 0 si 180. In urma a doua verificatri valorile mapate se scriu pe fiecare servomotr si astfel bratul este miscat. Cele 2 verificari au rolul de a elimina erorile produse de variatia valorii rezultate de la convertorul analog-digital care ar determina ca bratul sa aiba miscari imprevizibile chiar si atunci cand potentiometrele raman pe loc. In final se scrie prin interfata I2C unghiul la care se afla fiecare servomotor.
Cod sursa ===== Constructia Robotului ===== Bratul robotului este realizat din diverse obiecte gasite prin casa.
Placuta Arduino si majoritatea conexiunilor sunt ascunse intr-o cutie de plastic pentru a avea un aspect mai placut.
Multe dintre fire au fost lipite cu fludor pentru a realiza niste conexiuni mai puternice ceea ce conduce la mai putine erori si elimina riscul ca firele sa se desfaca.
Restul legaturilor care nu au putut fi lipite au fost securizate cu banda izoliera, tot pentru a reduce posibilitatea ca firele sa iasa din mufa si sa se piarda conexiunea.
===== Rezultate Obţinute =====
Video Demo ===== Concluzii ===== A fost un proiect interesant pe care chiar l-am realizat cu placere
In final robotul a iesit in proportie de 90% asa cum mi-as fi dorit. Ultima parte de 10% provine dintr-o problema de constructie pe care o are robotul. Datorita unui joc destul de mare al mecanismelor, in anumite pozitii bratul de jos nu ramane in pozitia setata pe servomotor. Astfel acesta incearca sa readuca bratul in pozitia dorita, iar apoi bratul se intoarce in pozitia incorecta. Acest lucru se intampla la infinit creand astfel un tremurat al robotului. De accea am ales ca acest robot sa fie numit Tremurici.
===== Bibliografie/Resurse ===== Link Pagina: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abasoc/robotarm
https://app.diagrams.net/
https://www.autodesk.com/products/eagle/overview?term=1-YEAR
https://github.com/adafruit/Adafruit-Eagle-Library
https://www.diymodules.org/eagle-show-object?type=dm&file=diy-modules.lbr&device=LCD-I2C-CONVERTER
https://www.arduino.cc/en/software
https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/liquidcrystal-i2c/
https://create.arduino.cc/projecthub/Arnov_Sharma_makes/lcd-i2c-tutorial-664e5a
https://www.arduino.cc/en/Tutorial/LibraryExamples/Sweep
In capatul bratului se afla un marker ce poate fi folosit pentru a desena diverse linii pe o foaie de hartie. === Schema Bloc ===
===== Hardware Design =====
Lista de piese:
* Arduino Uno
* Servomotor x3
* Potentiometru x3
* LCD
=== Schema Electrica ===
===== Software Design =====
Mediu de dezvoltare: Arduino IDE Librarii externe: * LiquidCrystal_I2C.h Programul citeste valorile de pe pinii corespunzatori potentiometrelor si mapeaza aceste valori la valori cuprinse intre 0 si 180. In urma a doua verificatri valorile mapate se scriu pe fiecare servomotr si astfel bratul este miscat. Cele 2 verificari au rolul de a elimina erorile produse de variatia valorii rezultate de la convertorul analog-digital care ar determina ca bratul sa aiba miscari imprevizibile chiar si atunci cand potentiometrele raman pe loc. In final se scrie prin interfata I2C unghiul la care se afla fiecare servomotor.
Cod sursa ===== Constructia Robotului ===== Bratul robotului este realizat din diverse obiecte gasite prin casa.
Placuta Arduino si majoritatea conexiunilor sunt ascunse intr-o cutie de plastic pentru a avea un aspect mai placut.
Multe dintre fire au fost lipite cu fludor pentru a realiza niste conexiuni mai puternice ceea ce conduce la mai putine erori si elimina riscul ca firele sa se desfaca.
Restul legaturilor care nu au putut fi lipite au fost securizate cu banda izoliera, tot pentru a reduce posibilitatea ca firele sa iasa din mufa si sa se piarda conexiunea.
===== Rezultate Obţinute =====
Video Demo ===== Concluzii ===== A fost un proiect interesant pe care chiar l-am realizat cu placere
In final robotul a iesit in proportie de 90% asa cum mi-as fi dorit. Ultima parte de 10% provine dintr-o problema de constructie pe care o are robotul. Datorita unui joc destul de mare al mecanismelor, in anumite pozitii bratul de jos nu ramane in pozitia setata pe servomotor. Astfel acesta incearca sa readuca bratul in pozitia dorita, iar apoi bratul se intoarce in pozitia incorecta. Acest lucru se intampla la infinit creand astfel un tremurat al robotului. De accea am ales ca acest robot sa fie numit Tremurici.
===== Bibliografie/Resurse ===== Link Pagina: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abasoc/robotarm
https://app.diagrams.net/
https://www.autodesk.com/products/eagle/overview?term=1-YEAR
https://github.com/adafruit/Adafruit-Eagle-Library
https://www.diymodules.org/eagle-show-object?type=dm&file=diy-modules.lbr&device=LCD-I2C-CONVERTER
https://www.arduino.cc/en/software
https://www.arduino.cc/reference/en/libraries/liquidcrystal-i2c/
https://create.arduino.cc/projecthub/Arnov_Sharma_makes/lcd-i2c-tutorial-664e5a
https://www.arduino.cc/en/Tutorial/LibraryExamples/Sweep
