Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2021:abasoc:robotarm [2021/06/03 12:40] vlad.tiriplica [Constructia Robotului] |
pm:prj2021:abasoc:robotarm [2021/06/03 12:55] (current) vlad.tiriplica [Rezultate Obţinute] |
||
|---|---|---|---|
| Line 25: | Line 25: | ||
| Programul citește valorile de pe pinii corespunzători potențiometrelor și mapează aceste valori la valori cuprinse între 0 și 180. În urma a două verificări valorile mapate se scriu pe fiecare servomotr și astfel brațul este mișcat. Cele 2 verificări au rolul de a elimina erorile produse de variația valorii rezultate de la convertorul analog-digital care ar determina ca brațul să aibă mișcări imprevizibile chiar și atunci când potențiometrele ramân nemișcate. În final se scrie prin interfața I2C unghiul la care se află fiecare servomotor. \\ | Programul citește valorile de pe pinii corespunzători potențiometrelor și mapează aceste valori la valori cuprinse între 0 și 180. În urma a două verificări valorile mapate se scriu pe fiecare servomotr și astfel brațul este mișcat. Cele 2 verificări au rolul de a elimina erorile produse de variația valorii rezultate de la convertorul analog-digital care ar determina ca brațul să aibă mișcări imprevizibile chiar și atunci când potențiometrele ramân nemișcate. În final se scrie prin interfața I2C unghiul la care se află fiecare servomotor. \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | [[https://github.com/vladtp/ArduinoRobotArm/blob/main/main_dampning.ino | Cod sursa]] | + | [[https://github.com/vladtp/ArduinoRobotArm/blob/main/main_dampning.ino | Cod sursă]] |
| ===== Construcția Robotului ===== | ===== Construcția Robotului ===== | ||
| Line 32: | Line 32: | ||
| Multe dintre fire au fost lipite cu fludor pentru a realiza niște conexiuni mai puternice ceea ce conduce la mai puține erori și elimină riscul ca firele să se desfacă. \\ | Multe dintre fire au fost lipite cu fludor pentru a realiza niște conexiuni mai puternice ceea ce conduce la mai puține erori și elimină riscul ca firele să se desfacă. \\ | ||
| Restul legăturilor care nu au putut fi lipite au fost securizate cu bandă izolieră, tot pentru a reduce posibilitatea ca firele să iasă din mufă și să se piardă conexiunea. \\ | Restul legăturilor care nu au putut fi lipite au fost securizate cu bandă izolieră, tot pentru a reduce posibilitatea ca firele să iasă din mufă și să se piardă conexiunea. \\ | ||
| + | \\ | ||
| {{tiry_constructie_1.jpeg?378}} | {{tiry_constructie_1.jpeg?378}} | ||
| {{tiry_constructie_2.jpg?378}} | {{tiry_constructie_2.jpg?378}} | ||
| Line 45: | Line 46: | ||
| {{tiry_prezentare_2.jpg?378}} | {{tiry_prezentare_2.jpg?378}} | ||
| {{tiry_prezentare_3.jpg?766}} | {{tiry_prezentare_3.jpg?766}} | ||
| + | \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| [[https://www.youtube.com/watch?v=aQ9q051wrRs|Video Demo]] | [[https://www.youtube.com/watch?v=aQ9q051wrRs|Video Demo]] | ||
| ===== Concluzii ===== | ===== Concluzii ===== | ||
| - | A fost un proiect interesant pe care chiar l-am realizat cu placere :-D \\ | + | A fost un proiect interesant pe care chiar l-am realizat cu plăcere :-D \\ |
| - | In final robotul a iesit in proportie de 90% asa cum mi-as fi dorit. Ultima parte de 10% provine dintr-o problema de constructie pe care o are robotul. Datorita unui joc destul de mare al mecanismelor, in anumite pozitii bratul de jos nu ramane in pozitia setata pe servomotor. Astfel acesta incearca sa readuca bratul in pozitia dorita, iar apoi bratul se intoarce in pozitia incorecta. Acest lucru se intampla la infinit creand astfel un tremurat al robotului. De accea am ales ca acest robot sa fie numit Tremurici. \\ | + | În final robotul a ieșit în proporție de 90% așa cum mi-aș fi dorit. Ultima parte de 10% provine dintr-o problemă de construcție pe care o are robotul. Datorită unui joc destul de mare al mecanismelor, în anumite poziții brațul de jos nu ramane în poziția setată pe servomotor. Astfel, acesta încearcă să readucă brațul în poziția dorită, iar apoi brațul se întoarce în pozitia incorectă. Acest lucru se întamplă la infinit creând astfel un tremurat al robotului. De accea am ales ca acest robot să fie numit Tremurici. \\ |
| ===== Bibliografie/Resurse ===== | ===== Bibliografie/Resurse ===== | ||
| - | Link Pagina: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abasoc/robotarm \\ | + | Link Pagină: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abasoc/robotarm \\ |
| + | Document PDF: {{tiry_pdf_pm.pdf|Robot Arm}} \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| [[https://app.diagrams.net/]] \\ | [[https://app.diagrams.net/]] \\ | ||
