Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
|
pm:prj2021:abasoc:robotarm [2021/06/03 12:24] vlad.tiriplica [Robot Arm] |
pm:prj2021:abasoc:robotarm [2021/06/03 12:55] (current) vlad.tiriplica [Rezultate Obţinute] |
||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| ====== Robot Arm ====== | ====== Robot Arm ====== | ||
| <note> | <note> | ||
| - | Autor: [[vlad.tiriplica@stud.acs.upb.ro|Tiriplica Vlad-Petre]] | + | Autor: [[vlad.tiriplica@stud.acs.upb.ro|Tiriplică Vlad-Petre]] |
| </note> | </note> | ||
| ===== Introducere ===== | ===== Introducere ===== | ||
| - | Proiectul consta in realizarea unui brat robotic ce poate fi actionat prin rotirea unor potentiometre si care are o interfata cu utilizatorul realizata printr-un ecran LCD. | + | Proiectul constă în realizarea unui braț robotic ce poate fi acționat prin rotirea unor potențiometre și care are o interfață cu utilizatorul realizată printr-un ecran LCD. |
| ===== Descriere generală ===== | ===== Descriere generală ===== | ||
| - | Aparatul masoara rezistenta potentiometrelor si in functie de valoarea acestora ajusteaza valoarea unor semnle PWM care controleaza cele 3 servomotare. Aceste la randul lor actioneaza niste brate ce vor misca ansamblul bratului robotic. Pe ecranul LCD este afistata valoarea fiecarui servomotor in grade (de la 0 la 180). \\ | + | Aparatul măsoară rezistența potențiometrelor și în funcție de valoarea acestora ajustează valoarea unor semnale PWM care controlează cele 3 servomotare. Acestea la rândul lor acționează niște brațe ce vor mișca ansamblul brațului robotic. Pe ecranul LCD este afișată valoarea fiecărui servomotor în grade (de la 0 la 180). \\ |
| - | In capatul bratului se afla un marker ce poate fi folosit pentru a desena diverse linii pe o foaie de hartie. | + | În capătul brațului se află un marker ce poate fi folosit pentru a desena diverse linii pe o foaie de hartie. |
| === Schema Bloc === | === Schema Bloc === | ||
| {{schemabloc_tiriplicavlad.png?700}} | {{schemabloc_tiriplicavlad.png?700}} | ||
| - | ===== Hardware Design ===== | + | ===== Design Hardware ===== |
| Lista de piese: | Lista de piese: | ||
| * Arduino Uno | * Arduino Uno | ||
| * Servomotor x3 | * Servomotor x3 | ||
| - | * Potentiometru x3 | + | * Potențiometru x3 |
| * LCD | * LCD | ||
| - | === Schema Electrica === | + | === Schema Electrică === |
| {{Schema_Electrica_Tiriplica.png?700}} | {{Schema_Electrica_Tiriplica.png?700}} | ||
| - | ===== Software Design ===== | + | ===== Design Software ===== |
| Mediu de dezvoltare: Arduino IDE \\ | Mediu de dezvoltare: Arduino IDE \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| - | Librarii externe: | + | Biblioteci externe: |
| * LiquidCrystal_I2C.h | * LiquidCrystal_I2C.h | ||
| - | Programul citeste valorile de pe pinii corespunzatori potentiometrelor si mapeaza aceste valori la valori cuprinse intre 0 si 180. In urma a doua verificatri valorile mapate se scriu pe fiecare servomotr si astfel bratul este miscat. Cele 2 verificari au rolul de a elimina erorile produse de variatia valorii rezultate de la convertorul analog-digital care ar determina ca bratul sa aiba miscari imprevizibile chiar si atunci cand potentiometrele raman pe loc. In final se scrie prin interfata I2C unghiul la care se afla fiecare servomotor. \\ | + | Programul citește valorile de pe pinii corespunzători potențiometrelor și mapează aceste valori la valori cuprinse între 0 și 180. În urma a două verificări valorile mapate se scriu pe fiecare servomotr și astfel brațul este mișcat. Cele 2 verificări au rolul de a elimina erorile produse de variația valorii rezultate de la convertorul analog-digital care ar determina ca brațul să aibă mișcări imprevizibile chiar și atunci când potențiometrele ramân nemișcate. În final se scrie prin interfața I2C unghiul la care se află fiecare servomotor. \\ |
| \\ | \\ | ||
| - | [[https://github.com/vladtp/ArduinoRobotArm/blob/main/main_dampning.ino | Cod sursa]] | + | [[https://github.com/vladtp/ArduinoRobotArm/blob/main/main_dampning.ino | Cod sursă]] |
| - | ===== Constructia Robotului ===== | + | ===== Construcția Robotului ===== |
| - | Bratul robotului este realizat din diverse obiecte gasite prin casa. \\ | + | Brațul robotului este realizat din diverse obiecte gasite prin casa. \\ |
| - | Placuta Arduino si majoritatea conexiunilor sunt ascunse intr-o cutie de plastic pentru a avea un aspect mai placut. \\ | + | Placuța Arduino și majoritatea conexiunilor sunt ascunse într-o cutie de plastic pentru a avea un aspect mai placut. \\ |
| - | Multe dintre fire au fost lipite cu fludor pentru a realiza niste conexiuni mai puternice ceea ce conduce la mai putine erori si elimina riscul ca firele sa se desfaca. \\ | + | Multe dintre fire au fost lipite cu fludor pentru a realiza niște conexiuni mai puternice ceea ce conduce la mai puține erori și elimină riscul ca firele să se desfacă. \\ |
| - | Restul legaturilor care nu au putut fi lipite au fost securizate cu banda izoliera, tot pentru a reduce posibilitatea ca firele sa iasa din mufa si sa se piarda conexiunea. \\ | + | Restul legăturilor care nu au putut fi lipite au fost securizate cu bandă izolieră, tot pentru a reduce posibilitatea ca firele să iasă din mufă și să se piardă conexiunea. \\ |
| + | \\ | ||
| {{tiry_constructie_1.jpeg?378}} | {{tiry_constructie_1.jpeg?378}} | ||
| {{tiry_constructie_2.jpg?378}} | {{tiry_constructie_2.jpg?378}} | ||
| Line 45: | Line 46: | ||
| {{tiry_prezentare_2.jpg?378}} | {{tiry_prezentare_2.jpg?378}} | ||
| {{tiry_prezentare_3.jpg?766}} | {{tiry_prezentare_3.jpg?766}} | ||
| + | \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| [[https://www.youtube.com/watch?v=aQ9q051wrRs|Video Demo]] | [[https://www.youtube.com/watch?v=aQ9q051wrRs|Video Demo]] | ||
| ===== Concluzii ===== | ===== Concluzii ===== | ||
| - | A fost un proiect interesant pe care chiar l-am realizat cu placere :-D \\ | + | A fost un proiect interesant pe care chiar l-am realizat cu plăcere :-D \\ |
| - | In final robotul a iesit in proportie de 90% asa cum mi-as fi dorit. Ultima parte de 10% provine dintr-o problema de constructie pe care o are robotul. Datorita unui joc destul de mare al mecanismelor, in anumite pozitii bratul de jos nu ramane in pozitia setata pe servomotor. Astfel acesta incearca sa readuca bratul in pozitia dorita, iar apoi bratul se intoarce in pozitia incorecta. Acest lucru se intampla la infinit creand astfel un tremurat al robotului. De accea am ales ca acest robot sa fie numit Tremurici. \\ | + | În final robotul a ieșit în proporție de 90% așa cum mi-aș fi dorit. Ultima parte de 10% provine dintr-o problemă de construcție pe care o are robotul. Datorită unui joc destul de mare al mecanismelor, în anumite poziții brațul de jos nu ramane în poziția setată pe servomotor. Astfel, acesta încearcă să readucă brațul în poziția dorită, iar apoi brațul se întoarce în pozitia incorectă. Acest lucru se întamplă la infinit creând astfel un tremurat al robotului. De accea am ales ca acest robot să fie numit Tremurici. \\ |
| ===== Bibliografie/Resurse ===== | ===== Bibliografie/Resurse ===== | ||
| - | Link Pagina: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abasoc/robotarm \\ | + | Link Pagină: https://ocw.cs.pub.ro/courses/pm/prj2021/abasoc/robotarm \\ |
| + | Document PDF: {{tiry_pdf_pm.pdf|Robot Arm}} \\ | ||
| \\ | \\ | ||
| [[https://app.diagrams.net/]] \\ | [[https://app.diagrams.net/]] \\ | ||
