Show page

Differences

This shows you the differences between two versions of the page.

--- pm:prj2021:abasoc:api_arc_board [2021/05/03 18:25]
robert_mihai.lica [Descriere generală]
+++ pm:prj2021:abasoc:api_arc_board [2021/06/03 02:45] (current)
robert_mihai.lica [Bibliografie/Resurse]
@@ Line 31: / Line 31: @@
   - Un receiver de dimensiuni mici pe 2.4Ghz compatibil cu radio telecomenzile FlySky. Este folosit pentru a da o comanda de kill masinii daca este pe cale sa se loveasca de ceva.
 ====== Software Design ======
-TODO
+===<timer.hpp>===
+==Notes:==
+Biblioteca foloseste timmer-ul FTM1.\\
+\\
+==Metode:==
+ static Timer& get_instance(void) \\
+ Returneaza o referinta catre obiect si la prima apelare este initializat obiectul.
+    Timer& instance = Timer::get_instance();
+\\
+ uint32_t micros(void) \\
+ Returneaza un unsigned int ce reprezinta timpul in microsecunde de la primul apel Timer::get_instance().
+    auto elapsed = instance.micros();
+\\
+ uint32_t millis(void) \\
+ Returneaza un unsigned int ce reprezinta timpul in milisecunde de la primul apel Timer::get_instance().
+    auto elapsed = instance.millis();
+\\
+ void delayMicroseconds(uint32_t t) \\
+ Functie blocanta ce asteapta 't' microsecunde.
+    instance.delayMicroseconds(500000U); // 0.5 sec
+\\
+ void delay(uint32_t t) \\
+ Functie blocanta ce asteapta 't' milisecunde.
+    instance.delay(1000); // 1.0 sec
+\\
+ uint32_t add_irq_handler(void (*time_IRQn_handler)(void)) \\
+ Returneaza 0 pentru success si -1 in caz de eroare. \\
+ Primeste un pointer la o functie, ce intoarce void si accepta void ca parametru, si o adauga in vectorul "irq_handlers" ce vor fi apelate la intreruperea de ceas (0.2 sec).
+    instance.add_irq_handler(function);
+\\
+ void call_irq_handlers(void) \\
+ Metoda apelata de rutina de tratare a intreruperii de ceas (0.2 sec) pentru a executa toate functiile din vectorul "irq_handlers"
+    instance.call_irq_handlers();
+\\
+\\
+===<motor_driver.hpp>===
+==Notes:==
+Biblioteca foloseste timmer-ul FTM0 si canalele 0, 1, 2, 3.\\
+==Metode:==
+ static Motors& get_instance(void) \\
+ Returneaza o referinta catre obiect si la prima apelare este initializat obiectul.
+    Motors& instance = Motors::get_instance();
+\\
+ static void give_config(struct motor_config_t& conf) \\
+ Pentru viitor: mod avansat de a configura clasa inaintea primului apel catre Motors::get_instance(); momentan este folosita configuratia default.
+    Motors::give_config(custome_config);
+\\
+ void enable_motor_driver(void) \\
+ Activeaza puntile H ale placii. Pentru detalii consultati schemele {{ :pm:prj2021:abasoc:robert_mihai.lica-nxp_cup_arc_ingenierie_schematic_prints.pdf | placii}} si a [[https://www.nxp.com/docs/en/data-sheet/MC33887.pdf | puntii-H]]
+    instance.enable_motor_driver();
+\\
+ void disable_motor_driver(void) \\
+ Dezactiveaza puntile H ale placii. Pentru detalii consultati schemele {{ :pm:prj2021:abasoc:robert_mihai.lica-nxp_cup_arc_ingenierie_schematic_prints.pdf | placii}} si a [[https://www.nxp.com/docs/en/data-sheet/MC33887.pdf | puntii-H]]
+    instance.disable_motor_driver();
+\\
+ void enable_motor_outputs(void) \\
+ Activeaza output-urile puntilor-H. Pentru detalii consultati schemele {{ :pm:prj2021:abasoc:robert_mihai.lica-nxp_cup_arc_ingenierie_schematic_prints.pdf | placii}} si a [[https://www.nxp.com/docs/en/data-sheet/MC33887.pdf | puntii-H]]
+    instance.enable_motor_output();
+\\
+ void disable_motor_outputs(void) \\
+ Dezactiveaza output-urile puntilor-H. Pentru detalii consultati schemele {{ :pm:prj2021:abasoc:robert_mihai.lica-nxp_cup_arc_ingenierie_schematic_prints.pdf | placii}} si a [[https://www.nxp.com/docs/en/data-sheet/MC33887.pdf | puntii-H]].
+    instance.disable_motor_output();
+\\
+ void update_motor_status(void) \\
+ Configureaza puntile-H conform starii interne a obiectului. Aceasta metota nu ar trebuii sa fie utilizata decat daca pinii uC-ului au fost setati nu prin API-ul current si a aparut o discrepanta intre configurare si starea interna a obiectului.
+    instance.update_motor_status();
+\\
+ void set_rps_target(const float rps) \\
+ Seteaza un nr. de rotatii pe secunda (rps) dorit si bucla PID interioara se ocupa de atingerea tintei daca aceasta este activata (default activa).
+    instance.set_rps_target(15.5f);
+\\
+ void get_rps_target(void) \\
+ Returneaza nr. de rotatii pe secunda dorit, folosit de bucla PID interioara se ocupa de atingerea tintei daca aceasta este activata (default activa).
+    instance.set_rps_target(15.5f);
+\\
+ void enable_pid_control(const int8_t new_command = 0) \\
+ Daca bucla PID era dezactivata, este activat controlul prin PID, rps_targhet-ul este setat la 0, comanda la motoare este setata ca "new_command" (default 0).
+    instance.enable_pid_control();
+\\
+ void disable_pid_control(void) \\
+ Daca bucla PID era activata, este dezactivat controlul prin PID, rps_targhet-ul este setat la 0, comanda la motoare este setata la 0.
+    instance.disable_pid_control();
+\\
+ static void pid_update(void) \\
+ Functie apelata de intreruperea de ceas pentru a itera prin bucla PID de control a motoarelor daca aceasta este activata. Functia este lasata publica in caz ca user-ul doreste o iterare mai frecventa.
+    Motors::pid_update();
+\\
+ void set_command(int8_t command) \\
+ Seteaza comanda (-100 <= command <= 100) ce reprezinta duty cycle-ul semnalului pentru motoare. Pentru valori negative polaritatea motoarelor este inversata automat. Este folosit de bucla PID pentru a da o comanda motoarelor, dar poate fi folosita si de utilizator. Daca se seteaza o comanda in timp ce bucla PID este activa, la urmatoarea intrerupere de ceas aceasta va fi suprascrisa de rezultatul buclei PID.
+    instance.set_command(-50);
+\\
+ int8_t get_command(void) \\
+ Ar trebuii sa returneze ultima comanda data puntilor-H. Daca bucla PID este activa, returneaza ultima commanda calculata de aceasta, iar daca este inactiva returneaza ultima commanda data de utilizator manual explicit sau prin diferite functii (exemplu "enable/disable_pid_control").
+    auto command = instance.get_command();
+\\
+ void stop_interrupt(const bool state) \\
+ Pentru "state = true", opreste de urgenta puntile-H la declansarea unei intreruperi pe pinul de Signal Kill. Altfel activeaza la loc puntile-H daca acestea erau activate inaintea semnalului de kill.
+    instance.stop_interrupt(true);
+\\
+\\
+===<speed_sensor.hpp>===
+==Notes:==
+Acronimul rps inseamna "rotatii pe secunda" \\
+Biblioteca ofera suport pentru pana la 2 senzori de viteza a cate 2 canale fiecare. \\
+\\
+==Metode:==
+ static SpS& get_instance() \\
+ Returneaza o referinta catre obiect si la prima apelare este initializat obiectul.
+    SpS& instance = SpS::get_instance();
+\\
+ float get_rps_a(void) \\
+ Returneaza nr. de rps a senzorului de viteza A daca acesta exista. Daca nu, intoarce viteza senzorului B sau 0 daca nici acesta nu exista. Functia este folosita la interarea buclei PID.
+    auto speed_a = instance.get_rps_a();
+\\
+ float get_rps_b(void) \\
+ Returneaza nr. de rps a senzorului de viteza B daca acesta exista. Daca nu, intoarce viteza senzorului A sau 0 daca nici acesta nu exista. Functia este folosita la interarea buclei PID.
+    auto speed_b = instance.get_rps_b();
+\\
+ void sensor_interrupt(void) \\
+ Functia este apelata de rutina de tratare a intreruperii pentru a verifica daca aceasta a venit pe pinii senzorilor de viteza. Este calculat noul nr. de rps per motor si se afla directia de rotatie prin cuadratura.
+    sensor_interrupt();
+\\
+\\
+===<kill_switch.hpp>===
+==Notes:==
+ Este folosit pinul PTA13 care deregula este folosit pentru unul din senzorii hall. \\
+ Prezenta unui modul radio pe masina este interzisa in cadrul competitiei NXP Cup. Acesta poate fi activat sau dezactivat usor doar schimband in fisierul "kill_switch.hpp"
+    #define KILL_SWITCH_ENABLE 1 // to enable the kill_switch
+    // #define KILL_SWITCH_ENABLE 0 // to disable the kill_switch
+==Functii:==
+ void kill_switch_init(void) \\
+ Configureaza pinul si activeaza intreruperea pe ambele fronturi de semnal.
+    kill_switch_init();
+\\
+ void kill_switch_interrupt(void)
+ Daca acest pin a declansat intreruperea, puntile-H vor fi dezactivate sau activate in functie de starea actualal a pinului. Aceasta functie este folosita in rutina de tratare a intreruperii.
+    kill_switch_interrupt();
+\\
+\\
+===<servo.hpp>===
+==Notes:==
+Biblioteca foloseste timmer-ul FTM2 si canalele 0, 1.\\
+\\
+==Metode:==
+ static Servo& get_instance(void) \\
+ Returneaza o referinta catre obiect si la prima apelare este initializat obiectul.
+    Servo& instance = Timer::get_instance();
+\\
+ void set_angle(ftm_chnl_t sv, uint16_t angle)\\
+ Primeste ca si parametru channel-ul (SV1_FTM_CHANNEL sau SV2_FTM_CHANNEL) la care este conectat servo-motorul si unghiul dorit (0 <= angle <= 180).\\
+    set_angle(SV1_FTM_CHANNEL , 90U);
+\\
+ void set_dutycycle(ftm_chnl_t sv, uint8_t dc)\\
+ Primeste ca si parametru channel-ul (SV1_FTM_CHANNEL sau SV2_FTM_CHANNEL) la care este conectat servo-motorul si duty cycle-ul dorit (0 <= dc <= 100) sa fie scris pe pinul de semnal.
+    set_dutycycle(SV1_FTM_CHANNEL , 2U);
+\\
+\\
+===<Pixy2.h>===
+==Notes:==
+Pentru mai multe detalii, consultati documentatia oficiala de pe [[https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v2:porting_guide|pagina]].\\
+Pentru portare a trebuit sa implementez comunicatia pe SPI blocanta si functiile de "delay" si "millis" din <Timer.hpp>.
+\\
+\\
+\\
+===<SPI.h>===
+==Notes:==
+Configuratia de SPI este realizata in configuratorul din MCUXpresso [[https://duckduckgo.com|astfel]](TO_DO: adauga imagine cu configuratia). \\
+Biblioteca de Pixy2 se asteapta ca comunicatia de SPI sa fie blocanta. Pentru viitor comunicatia sa nu mai fie blocanta si sa se foloseasca intreruperi sau eDMA.\\
+==Metode:==
+ static void begin(void) \\
+ Pentru a fi folosit pe viitor cand configurarea nu mai este facuta din GUI-ul din MCUXpresso.
+    SPI::begin();
+\\
+ static void send(uint8_t *buf, uint8_t len) \\
+ Trimite prin SPI un vector de bytes fara a intoarce ce citeste pe SPI. Comunicatia este blocanta.
+    SPI::send(buffer, n);
+\\
+ static void recv(uint8_t *buf, uint8_t len) \\
+ Primeste prin SPI un vector de bytes in timp ce trimite pe SPI \0. Comunicatia este blocanta.
+    SPI::recv(buffer, n);
 ====== Rezultate Obținute ======
-TODO
+Functioneaza, gata sa fie folosit de cineva care stie niste teorie de auto-reglare pentru a o face sa mearga pe pista.\\
+Demo pe [[https://youtu.be/A627lpIsANQ | youtube]]
 ====== Concluzii ======
-TODO
+Pregatit sa fie programat mai departe pentru competitia NXP CUP 2022.
 ====== Download ======
-TODO
+[[https://github.com/Robert-ML/API_NXP-CUP_release | GitHub]]
-====== Jurnal ======
-TODO
 ====== Bibliografie/Resurse ======
-TODO
+{{ :pm:prj2021:abasoc:robert_mihai.lica-pagina_ocw.pdf | Pagina OCW }}\\
+{{ :pm:prj2021:abasoc:robert_mihai.lica-pagina_ocw_finala.pdf | Pagina OCW Finala}}\\
+[[https://stackoverflow.com | stackoverflow]]  [[https://google.github.io/styleguide/cppguide.html | Google Coding Style]]  [[https://en.cppreference.com/w/ | cppreference]]  [[https://docs.pixycam.com/wiki/doku.php?id=wiki:v2:start | Pixy2 Docs]]  [[https://developer.arm.com/support | developer.arm]]  [[https://www.geeksforgeeks.org | geeksforgeeks]]