Am decis sa realizez un robot ce urmareste o linie neagra pe un fundal alb, ce are ca scop parcurgerea intregului traseu determinat de linia neagra. Am vazut acest proiect la diverse prezentari de electronica, si consider ca este un prilej bun sa accept aceasta provocare. Desi acest proiect nu are vreo utilitate practica speciala in faza in care il voi implementa, consider interesant conceptul de Line Following pe baza senzorilor IR si am decis sa il aleg ca prim proiect practic in acest domeniu.

Aceasta este o prezentare generala a proiectului pe care il voi implementa.

Senzorii IR vor capta informatii permanent si le vor trimite catre ATMEGA324 . Dupa ce uC prelucreaza aceste date, el le va trimite mai departe catre modulul de driver care va controla cele doua motoare conform setarilor pinilor (Left,Straight,Right).

• ATmega 324
• Sasiu Masina (Roti + Platforma)
• 2 Motoare
• Driver Motoare L298N
• Senzor IR Line Follower QTR-8RC
• Alimentare 5V Baterie Externa
• Diode, Rezistente, Condensatoare

Pentru a implementa codul, am folosit Ubuntu for Windows, compilatorul avr-gcc si HIDBootFlash. Citirea de la senzorul QTR-8RC se face pe pinii PA0-PA7. In functie de semnalele pe care le primesc pe acesti pini , realizez o suma a valorilor pe care le intorc senzorii si ajustez pozitia in functie de ce senzori au citit valoarea 1, modificand turatia motoarelor. Pentru PWM, folosesc pinii PD4 si PD5, pentru a ajusta turatia motoarelor si astfel pentru a putea lua curbe corespunzator. Sensul de mers al motoarelor se controleaza pe pinii PC3-PC6.

As fi luat un sasiu putin mai mare, deoarece in momentul de fata centrul de greutate nu este perfect centrat, masina tragand putin stanga, insa acest lucru este corectat de senzorii IR care ofera turatii corespunzatoare motoarelor pentru a urmari linia in mod corect. De asemenea, daca as fi dispus de mai mult spatiu, as fi alimentat motoarele la o tensiune mai mare, poate chiar o alimentare separata pentru acestea. Per total, o experienta interesanta pe care as repeta-o cu siguranta.

Eagle Scheme

Source Code

18.04.2019 - Realizare PCB

5.05.2019 - Comandat piese necesare

12.05.2019 - ++piese

17.05.2019 - Asamblare sasiu + lipire componente pe sasiu + wire manangement

22.05.2019 - O incercare de cod

• Cheatsheet PM
• Tutorial driver L298N - Click
• Tutorial senzor QTR-8RC - Click

Generate PDF