Adresă contact: horiapaulion@gmail.com
Proiectul presupune dezvoltare unui controller de zbor pentru o dronă de tip quadcopter. Am construit si zburat deja propria dronă folosind un controller off-the-shelf. Scopul proiectului este de a descoperi ce presupune programarea unui astfel de dispozitiv și de a vedea cât de mult mă pot apropia de performanțele și funcționalitatea unui produs comercial.
Controllerul de zbor va fi capabil de următoarele operațiuni (listate în ordinea priorității de implementare):
Receptorul RF 2.4Ghz este legat la o interfață USART a micro-controller-ului. Transmisia de date se poate realiza într-un singur sens (de la receptor către controller).
Senzorul IMU (accelerometru + giroscop) este legat la interfața I2C a micro-controllerului.
Controlul motoarelor se realizează prin intermediul a 4 module ESC. Acestea sunt legate în paralel la bateriei LiPOo, circuitul BEC integrat furnizând tensiunea de alimentare (5V) necesară funcționării controllerului de zbor. ESC-urile sunt comandate folosind pulsuri PWM distincte generate de controller.
Denumire | Cod |
---|---|
Kit dronă F450 (cadru, 4x ESC, 4x motor A2212 1000KV, elice) | |
Telecomadă RF 2.4GHz | FlySky FS-i6X |
Receptor RF 2.4Ghz (interfață USART) | FlySky FS-X6B |
Senzor accelerometru și giroscop | GY-521 (MPU6050) |
Baterie LiPo 3S 4200mAh |
Setarea micro-controller-ului pentru funcționarea în mod controller de zbor presupune:
Fiecare iterație a algoritmului de control durează 4ms (bucla de control la 250Hz) și parcurge următorii pași:
Proiectul a avut ca rezultat o dronă quadcopter radio-comandată capabilă de echilibrare în zbor (corectarea perturbațiilor externe și executarea comenzilor operatorului).
În viitor, dezvoltarea va urmări tunarea parametrilor PID și optimizarea secvențelor de cod pentru reducerea duratei unei iterații a buclei de control și, implicit, creșterea frecvenței algoritmului de control.
Această pagină în format PDF