¹⁾

Autorul poate fi contactat la adresa: andrei.george.turcu@gmail.com

• Tema acestui proiect constă în implementarea unui robot cu doua roti care isi va mentine echilibrul si care va putea fi controlat de asemenea prin telefon cu o aplicatie prin intermediul bluetooth-ului.
• Scopul proiectului este de a obtine o nota buna la PM si de a proiecta si implementa ceva functional si fun.
• Idea de la care am pornit a fost ceva care implica motoare, nu este chiar foarte comun si se poate folosi.
• Cred ca e util pentru mine pentru ca imi va dezvolta putin si latura practica, iar pentru altii pentru ca se pot distra cu robotelul.

Robotul va putea sa se reechilibreze oricand si sa stea “in picioare”. Acesta va putea fi si controlat in mod specific cu ajutorul unei aplicatii si va putea sa se roteasca si sa mearga. Aplicatia va rula pe Android si se va conecta cu controller-ul prin intermediul bluetooth.

Listă de piese:

Update: driverul TB6612FNG nu are output de 5V, schimb pe L298N

Schema electrica ²⁾

Pentru a primi semnale pe bluetooth, am considerat ca intreruperile sunt cea mai buna metoda. Acesea controleaza directia si viteza cu care se invart rotile.

In main se initializeaza toti pinii si se face un loop care rezolva echilibrul in cazul in care butonul START a fost apasat.

Directia e controlata prin sageti, iar viteza prin butoane din partea dreapta a joystick-ului.

Am reusit sa realizez un balance bot care functioneaza relativ bine, reuseste sa isi mentina echilibrul o perioada mica de timp.

proiect.zip

• 4 Baterii de 1.5V nu erau sufuciente pentru motoare, schimb la 9V;
• Am gasit un suport de baterie de 9V cu toggle on/off, foarte useful;
• Credeam ca placa e in scurt pentru ca se restarta, dar de fapt era doar o intrerupere ciudata;
• Motoarele nu se pot invarti la turatii foarte mici, ceea ce face balansul ingreunat;

Documentatie
Laboratoare PM
Tutorial MPU
Tutorial L298N