Line Follower
Autor
Introducere
Proiectul constă în construirea unui robot care sa urmarească o linie neagră pe un fundal alb.
Motivul alegerii este prezența anuală a acestui tip de proiect la evenimente precum Polifest, unde l-am văzut prima dată, fiind elev pe atunci. Cum mi s-a părut interesant, am spus să încerc și eu anul acesta să-l implementez. :D
Schema bloc
Hardware design
Lista de piese
- ATmega 324:
- Driver motoare, L298N:
- Bara de sonzori IR, QTR-8A:
- Kit line follower: 2 motoare, 2 roti, sasiu:
Schema EAGLE
Software design
Algoritmul a fost scris in limbaj C. Am folosit de programul bootloaderHID pentru a incarcat fisierul .hex pe microcontroller. Ideea: citesc, pe rand, datele de la fiecare senzor de pe bara. Cum output-urile sunt analogice, mi-am ales un prag sub care culoare va fi considerata alba si neagra altfel. Cu datele citite pe 8 pini de ADC, verific daca senzorii din mijloc vad linia neagra, caz in care merg inainte. In caz contrar, determin ce senzor(i) a(u) gasit linia si fac virajul corespunzator. Daca niciun senzor nu detecteaza linia, merg inainte.
Rezultate
Concluzii
A fost interesant sa aprofundez cunostintele dobandite la laboratoare si sa ma simt inginer umbland cu multimetrul pe pinii componentelor.
Dificultati intampinate la nivel hardware legate de fixarea barei de senzori astfel incat valorile citite sa fie precise, configurarea timer-ului pentru a scadea viteza masinii, fixarea placutei si a driver-ului (nu pot sa zic ca sunt incantat de aspect foarte mult). Din punct de vedere al partii de cod, a fost dificil sa fac algoritmul curent sa fie cat de cat functional (nici pe departe fata de cum as fi vrut sa fie).
Bibliografie
Downloads
