Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa
Proiectul este un robot care sta in echilibru pe 2 roti, e controlat prin telefon (via Bluetooth) si isi revine la starea de echilibru in urma perturbatiilor. Acesta este o aplicatie practica a Pedulului Invers si se bazeaza pe mecanismul de Controler PID din Teoria Sistemelor.
Robotul de fata, care este un sistem instabil, are ca scop mentinerea starii de echilibru prin actionarea motoarelor.
Ideea a venit dupa ce am folosit un Segway si am vazut pe YouTube mai multe videoclipuri despre acest tip de robot.
E util pentru ceilalti deoarece, la o scara mai mare a corpului si folosind alte materiale de constructie, poate fi folosit pentru transportul persoanelor.
E util pentru mine deoarece imi permite sa exersez partea practica a materiei TS, mai precis Controlerul PID si Filtrul Complementar.
Robotul obtine informatii despre starea sa (acceleratia unghiulara si acceleratia gravitationala) de la MPU6050.
Acceleratiile sunt procesate pentru obtinerea unghiului de incliantie (se obtin 2 unghiuri de inclinatie, unul de la acceleratia unghiulara si unul de la acceleratia gravitationala) si unghiului de rotatie.
Acestea sunt trecute printr-un filtru complementar pentru obtinerea unghiului de inclinatie real al robotului.
Unghiul de inclinatie dorit este 0 (adica vrem ca robotul sa stea drept).
Unghiul de miscare e primit de la modulul bluetooth pentru deplasarea robotului in fata si in spate.
Unghiul de miscare si de inclinatie se insumeaza pentru obtinerea unghiului de referinta.
Unghiul de inclinatie final si unghiul dorit sunt trecute printr-un controler PID.
Rezultatul PID este transformat in viteza motorului.
Comanda de rotire la stanga si la dreapta e primita de la modulul Bluetooth si e combinata cu vitezele motorului pentru a obtine vitezele finale.
Viteza finala e transmisa motorului.
Proiectul nu a fost terminat pana la capat dar a fost o experinta de invatare importanta.
Cod Atmel Studio: niculescu_pm_balance.rar