Utilitatea lui este relativa, iar ideea de baza a provenit din modul de lucru al tonomatelor din facultate si al nevoii de sortare sub diferite forme.

Robotul primeste un saculet plin cu bomboane colorate. Acesta incepe prin a selecta o bomboana, o trece prin senzorul de lumina care decide unde trebuie sa fie mutata aceasta, iar apoi o paleta de dirijare directioneaza bomboana printr-un tub, gata sa ajunga in saculetul pentru culoarea ei. Robotul are nevoie de 2 motoare, unul pentru preluarea bo bomboanei si unul pentru directionarea acesteia.

avr-gcc-8.1.0-x64-mingw + windows power shell (pentru compilare si obtinere fisier .hex) programmer's notepad (pentru editare cod) HIDBootFlash.exe (pentru incarcare fisier .hex pe placa) Librarii utilizate

avr/io.h avr/interrupt.h util/delay.h stdio.h stdlib.h Detalii de implementare

Senzorul de culoare este conectat la PD6(icp) si va trimite informatiile citite despre culoare. In functie de lungimea de unda a culorii senzorul va trimite un semnal diferit. In functie de semnal voi sti despre ce culoare este vorba si voi misca motorul de jos ce controleaza teava de expulzare a bilelor catre recipientul de stocare specific culorii respective.

In partea superioara, robotul prezinta un motor ce va selectiona bilele si le va trimite catre senzor una cate una.

Pentru a controla motorul servo folosesc modul FastPWM al timer-ului 1 (PD5). Frecventa semnalului este de 50Hz(T = 20ms). In functie de factorul de umplere (OCR1A) reglez pozitia axului motorului.

Pentru debug folosesc LED-urile conectate pe pinii PC0-7. De asemenea pentru control am adaugat 2 butoane pe pinii PA4-6.

• Am reusit sa pun in practica o schema de lucru si sa imbin partea hardware cu partea software
• Am reusit sa dobandesc abilitati de lucru cu microprocesoare ex: lipituri, taieturi, slefuiri, asezare corecta si estetica a componentelor fizice