Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

• Proiectul presupune asamblarea si configurarea unei “masini” care va fi capabila sa se deplaseze in 2 moduri.
• Bluetooth Mode : Masinuta va primi comenzi de la un dispozitiv Android si se va misca conform acestora.
• LineFollower Mode : Masinuta va urmari dunga neagra de pe podea.
• Scopul proiectului este self-studying:
  1. familiarizarea cu comunicarea dispozitivelor(necesar in domeniul IoT).
  2. antrenament pentru competii de LineFollower (prototip pentru masini autonome).

• Masinuta va incepe in Bluetooth Mode, semnalizat de Led-ul verde. In acest mod, Masinuta primeste comenzi de la dispozitivul Android si se misca conform acestora.
• Daca dispozitivul Android trimite comanda de “Switch Mode”, masinuta va trece in modul LineFollower semnalizat de Led-ul albastru, ignorand orice comanda in afara de “Switch Mode”. In acest mod masinuta este autonoma si incearca sa urmareasca dunga neagra.

Mediu de dezovltare: Atmel Studio 7.0

Controller: Joystick BT Commander(descarcat de pe Google Play)

Comunicatie Android - Masinuta: USART0(9600 baudrate, 8 bit, recv-trans activ)

• fiecare 50 milisecunde aplicatia Android trimite comenzi tip:
  1. “0x2 (Xcoord+200)(ASCII) (Ycoord+200)(ASCII) 0x3” care reprezinta pozitia joystick-ului.
  2. “0x2 ButtonState(A sau B) 0x3” care reprezinta schimbarea starii butonului.
• cat timp butonul este in starea B(neapasat), masinuta este controlata de joystick, iar uC executa operatii blocante de asteptare a comenzii.
• cat timp butonul este in starea A(apasat), masinuta este in modul LineFollower, iar uC activeaza intreruperile pentru a putea folosi senzorii la o frecventa sporita. Comenzile diferite de schimbarea starii sunt ignorate.
• dupa fiecare “frame”, Masinuta trimite dispozitivului Android statistica, cum ar fi viteza fiecarui motor sau datele senzorilor.

Deplasarea Masinutei: Timer0 si Timer1(FPWM pana la 0xFF cu prescaler de 64)

Citirea Senzorilor: Timer2(FPWM pana la OCR2A cu prescaler de 32 si intrerupere de OVF activata)

• Numara 10 microsecunde si incrementeaza contorul.
• Nu se executa operatii blocante de asteptare a comenzilor pentru a elimina delay-ul dintre citirile senzorilor. Se foloseste intrerupere de primire a datelor.
• Pinul conectat la senzor trebuie pus ca iesire cu valoarea 1 timp de 10 microsecunde pentru ca senzorul sa se incarce.
• Pinul trebuie pus ca intrare fara pull-up. Se numara cate microsecunde-milisecunde dureaza pana la descarcarea senzorului(inputul devine 0).
• Suprafetele negre reflecta mai greu lumina(sute de microsecunde - cateva milisecunde) in timp ce suprafetele mai deschise o reflecta cu mult mai rapid(zeci de microsecunde).

• Modulul Bluetooth(comunicatie)
• Led RGB(verde - Bluetooth Mode, albastru - LineFollower)
• Baterie externa 5V(alimentare placuta)
• 6 Baterii 1.5V(alimentare motoare)

• Driver(controlare motoare)

• 2 Motoare
• 3 Senzori(inaltimea se poate ajusta prin mutarea suportului)

• Prezentare Video

• a fost o placere sa execut atat partea software(asteptat), cat si hardware(neasteptat XD).
• a fost o experienta atat interesanta, cat si distractiva.
• m-a incantat procesul de creare “de la zero” a unui “ceva”, proiectarea lui, alegerea pieselor, depanarea erorilor.
• am invatat lucruri noi si am aprofundat notiunile cunoscute.
• este primul proiect de acest gen. Nu se limiteaza doar la un program(chiar si complex) pe PC.
• acest proiect mi-a trezit interesul pentru acest domeniu.

Resursele necesare: brigalda_dumitru_2018_pm.zip

• Aplicatia Android: Joystick bluetooth Commander
• Bluetooth: Modul Bluetooth HC-06
• Driver: A4990 Dual Motor Driver
• Senzor: QTR-3RC digital
• Kit Suport: Car Chassis V2 Kit
• Led: Led RGB

• Documentația în format PDF