Orlando-Georgian ENE (25571) - Line follower
Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa
Introducere
Un line follower este un robot care urmareste o linie neagra trasata pe un fundal alb. Am ales acest proiect, deoarece mi-am dorit sa-mi construiesc propriul line follower inca din anul intai, cand am vazut pentru prima data un astfel de robot la o expozitie in facultate.
Descriere generală
Bara de senzori transmite informatii despre pozitia robotului relativ la linia neagra catre micro-controller. Acesta analizeaza informatiile primite de la senzori si trimite comenzi la driver-ul de motoare pentru a ajusta directia de deplasare. Driver-ul de motoare primeste comenzile si regleaza viteza motoarelor in functie de acestea.
Schema bloc
Hardware Design
Lista Componente
1. Placa si componentele de baza PM 2016 cu ATMEGA324
2. Componente necesare pentru alimentare externa la 12V: LM7805C, condensator 100 nF, condensator 10uF
3. Cutie de viteza dubla Tamiya 70097
4. Driver de motoare L293DNE
5. Bara de senzori analogici QTR-8A
6. Acumulator LIPO Wellpower 11.1 V 2600 mAh
7. Radiator pentru LM7805 (deoarece se incalzeste foarte tare)
8. Radiator improvizat pentru L293DNE (si acesta se incalzeste destul de tare)
Scheme electrice
ATMEGA324
L293DNE
QTR-8A
Pentru construirea scheletului masinii am folosit piese de lego :)
Software Design
Pentru dezvoltarea software-ului am folosit WinAVR si Programmer's Notepad si am lucrat pe un sistem Windows 8.1 64 de biti.
Rezultate Obţinute
In ciuda eforturilor mele nu am reusit sa implementez un algoritm foarte eficient pentru urmarirea liniei, deoarece m-am apucat de implementat codul cu o seara inainte de PM Fair si am intampinat o serie de evenimente neprevazute in timpul testelor - dezlipirea unor fire, contacte imperfecte, bug-uri inexplicabile etc.
Robotul final urmareste linia pe trasee fara curbe prea stranse.
Concluzii
Implementarea hardware a fost usoara si distractiva dupa ce am avut toate componentele. Piesele de lego reprezinta materialul perfect pentru un design creativ. Am avut cateva galeti de lego la dispozitie (avantajul de a avea un frate mai mic :) ).
Greseala mea a fost ca m-am apucat foarte tarziu de partea de software si nu am avut timp sa implementez un algoritm eficient.
Download
Bibliografie/Resurse
1. ATMEGA324 Datasheet
2. L293D Datasheet
3. QTR-8A User's Guide
4. Robofun
