Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

Prezentarea pe scurt a proiectului:

Am ales ca tema de proiect un robotel wall follower. Asezat langa un perete, acesta va merge urmarind conturul camerei in care se afla. Am ales aceasta tema deoarece consider ca proiectul este o oportunitate sa invat ceva nou, la care nu cred ca as lucra cu alta ocazie, iar robotelul va include si o parte hardware semnificativa.

Schemă bloC: }

Listă de piese:

1. kit robot, include: sasiu, doua roti, doua motoare, ball caster
2. driver motoare dual L298N
3. 2 x senzor ultrasonic HC-SR04
4. fire mama-mama

Schema electrica:

Modificarile facute fata de schema originala sunt legarea unui motor la pinii PD4, PD5 in loc de PB3, PB4 si folosirea unui singur senzor - cel legat pe PORTA.

In dezvoltare, am folosit WinAVR si Programmers Notepad, la fel ca la laborator. Intregul proiect este scris in C.

Din cauza a numeroase probleme aparute in lucrul cu senzorii, am ales sa folosesc doar unul dintre cei doi senzori - pe cel din fata. Astfel, robotelul va merge in fata pana cand intalneste un obstacol si apoi se va intoarce spre stanga pana cand nu mai vede niciun obstacol. Atunci va continua sa mearga inainte si procesul se reia. Alimentarea robotelului este data de o baterie externa, prin portul USB. Alimentarea motoarelor se face de la driver, printr-un switch.

Mi-a placut foarte mult sa lucrez la acest proiect :). Sunt multumita de rezultat, avand in vedere ca in 70% din timp am incercat sa fac senzorii sa lucreze bine, dar fara rezultat. Lucrul cu intreruperi a fost imposibil din cauza rezultatelor neconcordante la masurari succesive. Am avut si momente in care senzorul functiona fara sa primeasca un semnal de trigger. In cele din urma, am recurs la research si am descoperit faptul ca exista numeroase probleme cu acest tip de senzori. [1] In consecinta, nu recomand folosirea lor.

[1] - http://uglyduck.ath.cx/ep/archive/2014/01/Making_a_better_HC_SR04_Echo_Locator.html

wall_follower.zip

Resurse software

- principalele resurse software au fost laboratoarele.

Resurse hardware

- datasheet driver motoare cd00000240.pdf

- datasheet senzori ultrasonici hc-sr04-datasheet.pdf