Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

Proiectul meu consta intr-un robotel care deseneaza/scrie. Robotul va avea 2 perechi motor-roata si un ball-caster, cu ajutorul carora de va deplasa pe o foaie de hartie. De asemenea, un sistem cu solenoid sau motor va plasa/ridica un creion.

Microcontrollerul controleaza 2 motoare pentru deplasarea robotului pe hartie si un motor sau un solenoid pentru miscarea pe verticala a creionului.

Pentru sasiu am folosit o cutie universala de depozitare mica. Atat rotile cat si suportul pentru servomotor sunt printate 3D; modelele se gasesc in paragraful de resurse.

Pentru ridicarea si coborarea pixului am atasat un disc in jurul lui care este ridicat de elicea servomotorului. Discul meu este taiat dintr-un suport de CD-uri, dar exista model pentru a putea fi printat 3D.

Mediu de dezvoltare: Atmel Studio 7.0

Pentru a controla motoarele pas cu pas am editat o bilbioteca simpla (link in sectiunea de Resurse). Celelalte componente sunt simplu de controlat.

Software-ul contine o structura care descrie o miscare simpla a robotului. Optiunile sunt:

• micare fata-spate
• rotire
• curba stanga-drepata
• ridicare-coborare pix

Folosind aceste miscari, este contruita fiecare litera din alfabet. Astel, robotul poate scrie orice mesaj.

In urma realizarii proiectului am obtinut un robot care scrie cu litere de tipar.

Demo video

Motorul pas cu pas de pe partea stanga nu functioneza mereu, ceea ce duce la linii strambe si deci litere scrise gresit. Dupa testare indelungata, am ajuns la concluzia ca problema vine de la motorul in sine, nu de la driver, placuta sau cod.

Cod: drawingrobot.zip

Biblioteca de baza pentru motoare pas cu pas: xstepper

Filmuletul care m-a inspirat: turtle robot video

Detalii despre cum a fost facut acest robot: turtle robot tutorial

Modele 3D: roata suport servomotor

Datasheets:

stepper motor

driver motor

servo motor