Contact: Login pentru adresa

Pentru acest proiect am ales sa realizam un robot line-follower. Scopul acestuia este urmarirea unei linii negre pe un fundal alb.

Lista componente:

1. Placuta proiect PM2014 (microcontroller: ATMEGA324PA)
2. Kit Robot: http://www.robofun.ro/platforma-magician-robot-kit?keyword=magician&category_id=0
3. Driver motoare: http://www.robofun.ro/L298N?keyword=l298n&category_id=0
4. Bara cu 8 senzori linie: http://www.robofun.ro/bara_senzori_linie_qtr_8a

Schema electrica:

Pentru realizarea acestui proiect am lucrat in Programmers Notepad. Am compilat cu WinAvr si am incarcat programul pe placuta cu HidBootFlash. Librariile folosite au fost : avr/io.h, avr/interrupt.h .

Algoritmul este unul destul de simplu. Am asociat o pondere fiecarui senzor : primii 4 senzori au -1, iar urmatorii 4 au 1. La inceputul buclei while calculam suma ponderilor senzorilor activi. Daca aceasta este negativa, robotul va face stanga, daca este pozitiva robotul va face dreapta si daca este 0 va merge inainte.

Aici aveti link catre un filmulet cu robotul nostru:

In concluzie, putem spune ca a fost o experienta placuta. Robotul realizat de noi este functional si merge mai bine decat ne asteptam la inceput.

Codul sursa si Makefile-ul se gasesc in arhiva urmatoare: cod_robot.rar

Prima etapa a constat in procurarea tuturor componentelor necesare implementarii acestui robot. Dupa aceea, ne-am decis sa ne construim singuri driver-ul de motor. Aici consideram ca a fost partea cea mai grea din realizarea proiectului. Etapa finala a fost in scrierea codului: aceasta a fost partea usoara, singurul lucru enervant fiind faptul ca la fiecare modificare minora pe care o faceam trebuia sa incarcam din nou codul.

Resurse:

https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf

http://cs.curs.pub.ro/wiki/pm/_media/doc8272.pdf