Andrei Cramariuc - Mapper

Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa

Introducere

Scopul acestui proiect este de a construi o masinuta cu un senzor de distanta, care sa fie capabila sa construiasca o harta a mediului.

Descriere generală

Plan hardware

Module programare

  • Intreruperi senzori touch
  • 3 PWM-uri pentru controlul steppere
  • Conversie ADC a senzorului distanta
  • Algoritm de constructie harta
  • Desenare harta pe LCD

Hardware Design

  • Stepper 200 pasi Nema 11 (x3)
  • Driver A4988 (x3)
  • Senzor de distanta IR 15 - 150cm
  • LCD Grafic 128×64 Serial
  • Microswitch (x2-4)
  • Buton start/stop

Software Design

Folosing avr-gcc:

sensor.c:

  • Initializarea convertorului ADC
  • Conversie on request
  • Conversia din tensiune in distanta folosind o formula care aproximeaza graficul din datasheet

lcd.c:

  • Initializarea conexiunii USART
  • Crearea unei interfete care sa foloseasca functionalitatile controlerui din LCD

timer.c

  • Driverele stepperelor se controleaza cu PWM-uri, unde frecventa semnalului este frecventa de pasi a motorului
  • Initializare timerului pt PWM
  • Realizarea schimbarii frecventei fara ca sa apara distoriuni in semnal
  • Numarare de pasi facuti pentru calculul distantei folosind intreruperi
  • Acceleratia lineara a stepperelor (stepperele nu pot fii setate direct la frecventa dorita)

Rezultate Obţinute

Cele mai mari dificultati:

  • Atentie mai mare la specificatiile microcontrollerului. El contine un singur timer pe 16-bit, celelalte au frecventa minima (60 Hz) prea mare pentru a accelera cum trebui un stepper.
  • Cel putin driverul senzorului trebuia setat sa faca pasi mai mici. Stepperele vibreaza mult si par sa nu functioneze bine la frecvente joase.
  • Senzorul de distanta nu este foarte precis. In jumatatea mai mare a intervalului de operare diferentele intre valori sunt foarte mici si creaza imprecizii.

Robotul:

Bibliografie/Resurse

pm/prj2014/avoinescu/mapper.txt · Last modified: 2021/04/14 17:07 (external edit)
CC Attribution-Share Alike 3.0 Unported
www.chimeric.de Valid CSS Driven by DokuWiki do yourself a favour and use a real browser - get firefox!! Recent changes RSS feed Valid XHTML 1.0