Andrei Cramariuc - Mapper
Autorul poate fi contactat la adresa: Login pentru adresa
Introducere
Scopul acestui proiect este de a construi o masinuta cu un senzor de distanta, care sa fie capabila sa construiasca o harta a mediului.
Descriere generală
Plan hardware
Module programare
Intreruperi senzori touch
3 PWM-uri pentru controlul steppere
Conversie ADC a senzorului distanta
Algoritm de constructie harta
Desenare harta pe LCD
Hardware Design
Software Design
Folosing avr-gcc:
sensor.c:
lcd.c:
timer.c
Driverele stepperelor se controleaza cu PWM-uri, unde frecventa semnalului este frecventa de pasi a motorului
Initializare timerului pt PWM
Realizarea schimbarii frecventei fara ca sa apara distoriuni in semnal
Numarare de pasi facuti pentru calculul distantei folosind intreruperi
Acceleratia lineara a stepperelor (stepperele nu pot fii setate direct la frecventa dorita)
Rezultate Obţinute
Cele mai mari dificultati:
Atentie mai mare la specificatiile microcontrollerului. El contine un singur timer pe 16-bit, celelalte au frecventa minima (60 Hz) prea mare pentru a accelera cum trebui un stepper.
Cel putin driverul senzorului trebuia setat sa faca pasi mai mici. Stepperele vibreaza mult si par sa nu functioneze bine la frecvente joase.
Senzorul de distanta nu este foarte precis. In jumatatea mai mare a intervalului de operare diferentele intre valori sunt foarte mici si creaza imprecizii.
Robotul:
Bibliografie/Resurse