Nicolae Flavian POPA, Dan-Ştefan DRĂGAN (333CA) - Line Follower

Adrese de contact: pnflavian@gmail.com; dan_dragan92@yahoo.com

Introducere

Prezentarea pe scurt a proiectului vostru:

Proiectul nostru consta intr-un robot de tip line-follower. Acesta trebuie sa urmareasca o linie
neagra pe un fundal alb. Am ales acest proiect deoarece vroiam sa avem propriul robot ce realizeaza
actiuni independent de interventia umana si pentru ca proiectul se va dovedi a fi realizabil si palpitant.

Descriere generală

O schemă bloc cu toate modulele proiectului vostru, atât software cât şi hardware însoţită de o descriere a acestora precum şi a modului în care interacţionează.

Hardware Design

Lista de pise:

1. Kit ce include doua motoare de curent continuu 120:1 tip Pololu,
2 roti special realizate pentru aceste motoare,
o roata de sprijin metalica si tot setul de conectori
magician_2

2. Bara cu 8 senzori de linie - 1 bucata bara_senzori_linie_qtr_8a

3. Placa de bază construită în jurul unui microcontroller AtMega324PA - 2 bucati

4. Integrat L298N - 2 bucati L298N

5. Driver motor TB6612FNG - 1 bucata driver-TB6612FNG

6. Conexiuni mama-mama, mama-tata - 40 bucati fiecare.

Schema electrica

In realizarea schemei electrice a proiectului am folosit Eagle 6.5.0

Software Design

- Mediu de dezovoltare folosit a fost WinAvr. Pentru programarea placutei s-a folosit bootloader-ul din laborator.
- Librarii folosite: avr/io.h, avr/interrupt.h.

O diagrama a partii software a proiectului arata in felul urmator:

Algoritmul este unul destul de straightforward:

Mai intai se gasesc cel mai din stanga senzor activat (variabila “left”) si cel mai din dreapta senzor activat (variabila “right”). Daca una din valorile din centrul baretei de senzori(pinul 3 sau 4 ) au detectat culoarea neagra, atunci se merge drept inainte. Alftel, se calculeaza distanta dintre variabilele left si right: daca left se afla foarte aproape de right(in spre dreapta), se va vira spre drepata; daca right este foarte aproape de left(in spre stanga), se va vira spre drepta. Daca cei 2 senzori detectati sunt la distante egale, atunci se pastreaza starea anterioara.

Rezultate Obţinute

Am obtinut un robot line-follower funcțional, care se mișcă bine pe un traseu destul de complicat.

Filmulețe demonstrative:

watch
watch

Concluzii

A fost o adevarata provocare sa realizam un robot. Realizarea lui a fost destul de anevoioasa pentru ca nu ne-au mers driverele de motoare,
dar al 3-lea a fost in final functional. La inceput de proiect nu prea stiam ce facem, dar spre final am invatat foarte multe lucruri practice.

Download

linefollower.zip

Jurnal

In prima etapa ne-am documentat cu privire la componentele necesare proiectului si alegand
cea mai ieftina varianta (bad decision )

Am incercat sa ne construim propriul circuit pentru driverul de motoare, dar din pacate
nu a functionat asa cum ne asteptam, asa ca am cumparat un driver gata facut, dar destul de
scump pe care l-am ars. In final ne-am mai cumparat un driver relativ ieftin, care
care functioneaza perfect.

Ne-am intalnit destul de des sa lucram împreună, iar in ceea ce priveste partea software
am testat codul scris dupa fiecare noua adaugare de cod.