Autorii pot fi contactati la adresele: Login pentru adresa

Scopul proiectului este construirea unui robot de tipul line-follower.

Schema bloc

Schema electrica

Am ales ca conectam driverul la placuta prin portul D deoarece pinii acestui port ofera suport pentru PWM (Pulse Width Modulation).

Driverul are la baza componenta L9110 cu rol de limitare a tensiunii care ajunge la motoare si trimiterea semnalelor de control

Semnale digitale pentru controlul motoarelor (factor de umplere reglat prin PWM):

Programarea s-a realizat in limbajul C utilizand biblioteca avr/io.h si compilatorul avr-gcc. Programul se trimite la placuta prin USB prin incarcarea in prealabil a unui program numit bootloader.

Algoritmul: Am implementat un algoritm de tip PID care implica trei constante diferite: valorile proportionale, valorile integrale si derivate, notate P, I și D. Aceste valori pot fi interpretate in termeni de timp: P depinde de prezenta eroare, I depinde de acumularea de erori din trecut, iar D este o predictie de erori în viitor, în functie de rata actuala de schimbare. Suma ponderata a acestor trei actiuni este folosita pentru a ajusta procesul. Pentru controlul robotului nostru am utilizat in principiu valorile curente ale erorilor, aceasta implementare dovedindu-se una destul de eficienta chiar si pe trasee cu multe curbe stranse.

Am proiectat un robotel line-follower care reuseste sa urmareasca linia chiar si pe trasee ce contin curbe stranse.

Problema principala pe care am intampinat-o in lucrul cu senzori a fost incoerenta datelor primite: din cauza luminii, senzorii receptau culoarea alba chiar daca ei se aflau pe linia neagra ceea ce a condus, evident, la o problema in implementare. Am rezolvat aceasta problema prin acoperirea senzorilor cu o folie fotoizolatoare pentru a diminua lumina venita din exterior si a recepta doar culoarea traseului.

Proiectarea robotului a fost o experienta interesanta si foarte antrenanta, ne-a ajutat sa intelegem aplicabilitatea unor concepte despre care invatasem doar teoretic. Am constatat ca este important atat design-ul inteligent al hardware-ului cat si al software-ului pentru a obtine performante bune ale proiectului.

Datasheet ATmega 324 Datasheet L9110 Tutoriale implementare algoritm PID pid