Andrei SIN - Sorin RADOVENEANU - Line Follower

Autorii pot fi contactati la adresa: Login pentru adresa

Introducere

Ne-am propus sa facem un robotel ce urmareste o linie. Ideea ne-a venit dupa ce am vazut anul trecut in holul facultatii un concurs cu robotei ce urmareau o linie. Ne-a placut ideea de a ne intrece cu robotei pe un traseu (circuit) si asa ca ne-am deci sa vedem cat de greu pote sa fie sa construiesti un asemenea robotel.

Descriere generală

Module:

senzori - Port ADC ATMEGA 324
- trimit date despre pozitia liniei microcontroller-ului
Port C ATEMGA 324 - Driver L298N
- trimite comezi driverului in functie de pozitia liniei
Driver L298N - Punte H - Motoare
- Comanda viteza de rotatie a motoarelor

Hardware Design

Am folosit urmatoarea lista de componente:

Nume componenta	Magazin	Cost
Placuta PM 2013	-	37 RON	1
Kit Robot Magician	Robofun	124 RON	1
Driver 298N	Robofun	14 RON	1
Senzori Linie QTRA 8A	Robofun	59 RON	1
Baterii 9V Toshiba	-	2 x 10 RON	2
Mufa alimentare 9V	Obor	3 RON	1
Placuta PCB perforata	Syscom	8 RON	1
Distantiere, piulite, suruburi, cabluri	Syscom/Robofun	50 RON	-

Cost total: 307 RON

Cum am gandit conectarea acestor componente:

Pe placuta PCB perforata am asezat driverul impreuna cu puntea de diode si am scos cele 4 output-uri (mufa mama, unde vor intra conectorii de la motoare) si 9 pini pentru driver ( VS - VSS - INPUT 1,2,3,4 - ENABLE A,B )
Am conectat placuta de la pm cu pcb-ul perforat ca in schema de mai jos.
Mai multe detalii se pot gasi in jurnal.

Schema electrica a robotului:

Software Design

Ca si soft folosit pentru dezvoltarea programului ce face ca robotul sa urmareasca linia, am folosit:
- AVR Studio 6
- Programmer's Notepad v2.0
In elaborarea softwareului am inceput prima data cu un program care facea robotul sa mearga doar inainte, respective inapoi fara a lua in calcul valorile generate de senzori. Dupa ce ne-am convins ca acesta functioneaza am conectat senzorii si urmand ideea algoritmului din linkul din bibliografie am inceput sa scriem codul.

Pentru usurinta codului am ales sa codificam directiile (inainte, stanga,dreapta) in hexa. De mentionat ca acest lucru a fost efectuat pe incercate, am avut situatii in care codul hexa pentru directia dreapta era responsabil de partea stanga defapt. In logica programului cei 8 pinii sunt impartiti in 4 pini pentru partea dreapta, respective 4 pini pentru partea stanga. De asemenea, daca un sensor are valoarea 0 inseamna ca acela a gasit linia si urmand ideea algoritmului am scris cele 3 conditii :

daca stanga > dreapta - > stanga
daca stanga < dreapta - > dreapta
daca stanga = dreapta - > inainte

Rezultate Obţinute

Imaginile vorbesc de la sine:

Concluzii

In concluzie putem spune ca a fost un proiect foarte interesant si ca ne asteptam sa fie ceva mai greu sau sa intampinam probleme. Recomand acest proiect tuturor persoanelor pasionate de roboti. Singurul lucru negativ pe care il putem mentiona este faptul ca realizarea acestui robotel este destul de scumpa ( aprox. 300 RON ).

Download

Arhiva cod proiect(Makefile, Cod sursa)

Jurnal

Am inceput prin asamblarea kit-ului.
Am atasat cele 2 baterii pe suport si le-am legat in paralel. Am folosit si o mufa de alimentare de 9v.
Am am conectat motoarele. Iesirile se fac prin niste pini.
Am asezat pe o placuta separata ( pcb perforat ) driverul motorului si puntea H. De aseamnea am pus pini de out pt controlul motoarelor si 8 pini de pini de input.
Cele 2 placute suprapuse si conectate intre ele