Autorii pot fi contactati la adresa: Login pentru adresa

Ne-am propus sa construim un robot care, dupa cum spune si numele, se deplaseaza urmarind o linie neagra ghidandu-se cu ajutorul unor senzori. Am ales acest proiect deoarece ni s-a parut interesant si extrem de util din punct de vedere didactic sa construim ceva ce isi extrage informatii din mediu folosind senzori.

Schema bloc:

Schema placuta - driver motoare:

Componente si costuri :

Cost total 360 lei

Pentru a scrie codul am lucrat in ProgrammersNotepad.

Pentru setarea directiei ne folosim de 4 biti de pe PORTC. Am setat urmatoarele valori pentru deplasare, valori obtinute prin incarcari(4 directii x 4 biti = 16variante):

1. 0000.0010 deplasare dreapta
2. 0000.0100 deplasare stanga
3. 0000.1001 deplasare spate
4. 0000.0110 deplasare fata
5. 0000.0000 se opreste

Am impartit senzorii in 2 jumatati.

Pastram 2 count-uri.

Numaram cati senzori au fost activati in jumatatea stanga si cati senzori au fost activati in jumatatea dreapta.

Daca cele 2 count-uri sunt egale inseamna ca robotul trebuie sa mearga drept.

Daca count-ul pentru jumatatea din stanga este mai mare decat cel din dreapta inseamna ca linia neagra merge in directia stanga, deci viram la stanga.

Daca count-ul pentru jumatatea din dreapta este mai mare decat cel din stanga inseamna ca linia neagra merge in directia dreapta, deci viram la dreapta.

Am reusit intr-un final sa obtinem un robot functional care se deplaseaza urmarind o linie neagra pe un background alb.

Am reusit sa construim robotul insa dupa foarte multi nervi si multe ore de munca . Noi zicem ca a meritat.

Problema majora care am intampinat-o a fost faptul ca placuta cu senzorii a fost defecta din fabricatie. Pana sa ne dam seama de acest lucru noi am crezut ca problema este de la modul in care programam noi microcontroller-ul ceea ce ne-a facut sa pierdem 2 zile degeaba.

Per total a fost o experienta ok care speram ca o sa se dovedeasca utila in viitor.

Arhiva cu codul sursa, makefile si fisierul hex : arhiva cod sursa

Cateva poze din decursul proiectului

Kit-ul de robot asamblat cu placuta de la laborator

Placuta cu driver-ul

Senzorii

Final result

• Wiki-ul PM din anii trecuti
• Laboratoarele de PM
• Data Sheet ATmega324
  • http://www.atmel.com/Images/doc2503.pdf
• Data Sheet driver-L298N
  • http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/SGSThomsonMicroelectronics/mXxwur.pdf
• Data Sheet Senzori QTRA 8A
  • http://www.pololu.com/catalog/product/960
• Google :)