Autorii pot fi contactaţi la adresa: Login pentru adresă

Proiectul a constat în realizarea unui robot ce urmăreşte o linie neagră pe un traseu oarecare. Utilizând un număr de 8 senzori analogici şi procesorul Atmega16, se transmit în mod separat voltaje diferite la motoare în funcţie de direcţia în care trebuie să parcurgă robotul traseul.

Prin intermediul senzorilor, microcontrollerul comandă driverul de motor, care la rândul să va comanda două motoare de tensiune continuă - Polulu de 6V.

• Plăcuţă laborator PM 2013

• Senzori QTR98A

• Driver motoare L298N

• Schemă punte H

În ceea ce priveşte mediul de dezvoltare am lucrat în AVR Studio, nu am folosit alte librării sau surse 3rd-party, iar despre algoritm putem spune că nu este unul complicat. Mai multe detalii legate de modul de implementare se poate regăsi în cadrul arhivei cu codul sursă.

Ceea ce am realizat se poate vedea în imaginile de mai jos.

Nu faceţi prostia să alimentaţi μC + motoroarele la mai puţin de 9V. Dă rateuri mari pentru curbe destul de simple!

Ce se întâmplă când alimentezi şi plăcuţa de bază şi motoarele cu 6V? Răspunsul în videoclipul de mai jos :

După multe lupte seculare şi o groază de ore pierdute am reuşit să facem un proiect interesant, practic. Bineînţeles că după multe bătăi de cap, satisfacţia de a realiza ceva funcţional este cu atât mai mare.

pm2013.zip

1. Prima dată ne-am gândit să facem un quadcopter însă datorită faptului că investiţia se ridica undeva peste 1000 RON până la urmă am renunţat şi ales această temă.
2. Cumpărăm kit sau îl facem? Până la urmă l-am cumpărat.
3. După ce am cumpărat kit-ul + componentele adiţionale (pe la începutul lunii mai), ne-am întâlnit şi am început să lipim componentele.
4. Apoi ne-am gândit să testăm fiecare componentă, aşa că ne-am jucat su senzorii, motoarele cât şi cu interfaţa serială RS-232. Aşa am mai pierdut o zi.
5. Ultima etapă a reprezentat-o programarea microcontrollerului. Datorită faptului că testam destul de mult, ne-am gândit să folosim un transformator de la 220 la 12V pe care l-am cumpărat de la Syscom, asta pentru a nu consuma o groază de baterii. Am făcut şi ceva prostii, în sensul în care am legat o baterie de 6V în parelel cu una de 9V, distrugând bateriile de 6V.
6. Am încercat să facem şi o optimizare a codului.

În vederea realizării scopului propus ne-am uitat atât pe datasheet-urile circuitelor integrate pe care le-am utilizat cât şi pe o serie de alte proiecte din anii trecuţi pentru a vedea cum funcţionează ceea ce doream să facem. Am dorit să implementăm la un moment dat algoritmul PID pentru urmărirea liniei însă datorită presiunii legate de timp şi a faptului că nu ne-a ieşit destul de repede - debugging-ul se făcea destul de greu prin intermediul interfeţei seriale (câte o dată ne mai dădeau erori de conexiune) am renunţat la idee.