Autori
Barahtian Oana-Maria - 332 CC
Godeanu Dragoș Petre - 333 CC
Descriere
De ce un line?
Ne-am gândit că este un robot interesant de creat, de la care poți învăța în timp ce îl înveți. Principiul poate fi destul de simplu, însă aplicativitatea la scară largă precum și optimizările ce se pot face, probleme cu care te confrunti si satisfactia reusitei il fac cel mai fain proiect la care am lucrat. Un alt motiv este competiția, ne-a atras ideea de a participa la o competiție alături de ceilalți colegi.
Privire de ansamblu
Hardware Design
Schema
Unul dintre membrii echipei (Oana), a lucrat la un astfel de robot (impreuna cu studentii din cadrul laboratorul EAP), astfel ca am pornit de la baza existenta a unui robot.Am avut de reparat motoarele, schimbat bara de senzori, adaptarea placutei de pm pentru preluarea functiilor ce ar fi trebuit luate de o alta placa (ce nu a vazut lumina zilei), descoperirea si repararea scurturilor precum si consolidarea lipiturilor.
Fiind un robot de dimensiuni destul de mari, am ales ca motoare Micro Metal, roti de silicon confectionate de baietii din laborator, Pentru contrabalans am ales un ball caster de 9,5mm. Barii de senzori, QTRA 8A - i-am atasat si o masca, senzorii fiind destul de sensibili. Pentru alimentare, Supix detine un acumulator Lipo de 11.4V. Comparatoarele sunt LM324 smd, de asemenea si led-urile din partea de fata a robotului, ce indica situatia senzorilor sunt smd. Pe langa matele colorate, mai pot fi identificate o serie de elemente printre care si drive-rul motoarelor - LM298P, stabilizator de tensiune - LM 2679s, condensatori de diferite valori.
bara_senzori_linie_qtr_8a; 1_HP; view.jsp; search.htm; LM7805.pdf;
Software Design
IDE: AVR Studio 5.1
Detalii implementare
Pentru progrmarea robotului am ales una din metodele clasice, o forma de PID (proportional–integral–derivative).
In urma prelucrarii datelor se comanda fiecare motor (L298) si acestea se misca corespunzator.
In functie de input, se disting mai multe situatii. Daca cei 2 senzori optici din mijlocul barii de senzori
identifica banda neagra, inseamna ca masina este centrata. Acaeasta este situatia ideala. Insa se mai poate
intampla ca banda neagra sa fie identificata la nivelul senzorilor din capat, atunci inseamna ca urmeaza o curba,
sau s-a dus Supix in directia gresita. Intr-o asemenea situatie, se va incerca redresarea masinii, ducandu-o in
directia de unde s-a identificat ultima data banda neagra.
Mini-jurnal
- Primul moment important a fost cand motoarele lui Supix s-au invartit pentru prima data.
- Al doi lea momnet si mai important, motoarele lui Supix nu au mai pornit. Acest moment a fost oarecum decisiv. Unul din membrii, cel cu mintea mai creata, a reusit sa produca un scurt si sa distruga mai mult de jumatate din masina. Afectate iremediabil au fost comparatoarele si sursa in comutatie. In momentul in care situatia parea pierduta, cu circa 20 de ore inainte de prezentare, a inceput resurcitarea masinii. Au urmat proximativ 8 ore de munca asidua, reschimbare componente, testari, masuratori, improvizarea unei alte surse, multe multe fire si nervi strorsi, insa Supix a inceput din nou sa 'alerge' dupa prea iubita lui linie neagra.
Rezultatul
Multumiri
