Ioana Croitoru & Simion Vlad Bogolin - Line Follower
Introducere
Proiectul consta intr-un robot de tip line-follower. Robotelul va urmari o linie neagra pe fundal alb. Am ales acest proiect pentru ca ni s-a parut cel mai interesant si pentru ca am vrut sa avem propriul robotel.
Descriere generală
Hardware Design
Pentru a face un robot functional a fost nevoie sa mai imprimam inca 2 placi:
Placa cu L289n care controleaza motoarele:
Si placa cu senzorii pe care am preferat sa o facem tot noi:
Pentru partea mecanica:
| Piesa | Bucati | Link |
|---|---|---|
| Motor | 2 | http://www.robofun.ro/mecanice/motoare/motor_electric_micro_metal_30:1_HP |
| Roti | 2 | http://www.robofun.ro/mecanice/roti_senile/roti_32_7mm |
| Ball Caster | 1 | http://www.robofun.ro/mecanice/roti_senile/ball_caster_9_5mm |
| Suport Motor | 2 | http://www.robofun.ro/suport_motor_micro_extins |
| Cabluri | 3*10 | http://www.robofun.ro/cabluri/fire_conexiune_mama_mama |
Pentru bareta de senzori:
| Piesa | Bucati | Link |
|---|---|---|
| Senzori | 8 | http://store.comet.srl.ro/CatalogueFarnell/Product/1297499/ |
| Rezistenta 220 | 8 | http://store.comet.srl.ro/Catalogue/Product/24757/ |
| Rezistenta 10k | 8 | http://store.comet.srl.ro/Catalogue/Product/24777/ |
Pentru driver motoare:
| Piesa | Bucati | Link |
|---|---|---|
| Driver L298N | 1 | http://store.comet.srl.ro/CatalogueFarnell/Product/123225/ |
| Diode | 8 | http://store.comet.srl.ro/Catalogue/Product/22150/ |
| Condensator 100nF | 2 | http://store.comet.srl.ro/Catalogue/Product/1326/ |
| Condensator 470uF | 1 | http://store.comet.srl.ro/Catalogue/Product/29532/ |
| Rezistenta 0.5 | 2 | http://store.comet.srl.ro/Catalogue/Product/26412/ |
Poze cu placutele:
Software Design
Software-ul nu este unul foarte complicat. Proiectul poate fi impartit in 2 parti in ceea ce priveste software-ul:
Citire valori senzori - pentru aceasta am folosit ADC din ATmega cu toate cele 8 canale (8 senzori). Codul este foarte asemanator cu ce am facut la laborator.
Control motoare - pentru a obtine un mai bun control al motoarelor am folosit un timer (timer 1) in modul fast PWM. Avand in vedere ca fiecare timer are 2 canale a fost suficient pentru a controla ambele motoare. De asemenea, pentru a putea lua curbe mai stranse un motor se invarte inainte celalalt inapoi.
Implementarea am facut-o in Programmer's Notepad.
Rezultate Obţinute
Robotul este functional, totusi s-ar mai putea imbunatati putin partea software.
Concluzii
Proiectul a fost unul interesant. Cel mai mult ne-a placut sa ne construim noi placile necesare si sa vedem ca sunt functionale. De asemenea, ne-am bucurat sa vedem robotul cum se misca si planuim sa il mai imbunatatim la vara :).
Download
Bibliografie/Resurse
