Autorii pot fi contactati la adresele:

• oncioiu.raluca@yahoo.com
• victorunderlinepadureanu@yahoo.com

Ne-am propus sa facem un line-follower, deoarece ni s-a parut interesanta ideea de a crea un robot care merge singur.

Robotul primeste datele de la senzori prin portul A. Portul D este cel care este legat la motoare. Motoarele merg individual si au fost programate sa functioneze cu fast PWM. Senzorii de infrarosu sunt conectati la un bloc de led-uri, pentru ca in timp, senzorii se strica, iar valorile digitale pentru senzori sa mai poata fi interpretate. Bateria este reincarcabila, de tip lithium polymer.

Schema logica:

Placa de baza a fost in colaborare cu laboratorul eap ingear.

Am cumparat pini header mama si panglica de fire de la Conex Electronics pe care le-am conectat la porturile A si D. Pentru ca firele sa nu se rupa, am pus silicon peste ele. Deasupra, am pus placuta de PM. Firul de la baterie l-am lipit direct la alimentare.

Mediu de dezvoltare folosit: AVR Studio

Algoritmi folositi: PID

Linia e determinata ca media aritmetica a senzorilor activi din stanga si din dreapta. Virajul se face dupa un coeficient care e calculat.

P = eroarea directa

D = diferenta dintre noua si vechea eroare

I = suma tuturor erorilor

Pentru un viraj la dreapta, motorul din stanga merge la puterea maxima, iar cel din stanga proportional cu cat trebuie sa vireze. Analog celalalt viraj.

Robotul reuseste sa urmareasca liniile cu o raza de curbura mai mare de 10cm. Este complet functional.

Video cu primul cod functional:

http://www.youtube.com/watch?v=sb_Hm2Cp1Cg&feature=youtu.be

* Hardware: Board [in colaborare cu eap ingear]

* Hardware: Schematic [in colaborare cu eap ingear]

* Software: Codul

• Resurse software
• PID_controller

• Resurse hardware
• L298_H_Bridge.pdf