Line follower reprezintă o mașinuță capabilă să se autoconducă urmărind o linie neagră pe un fundal alb. Cu ajutorul unui algoritm de procesare a semnalelor transmise de senzori, microcontrollerul Atmega16, împreună cu L298 comandă motoarele mașinutei pentru a se deplasa urmărind traseul marcat.

Schema bloc a proiectului:

Modul de funcționare este următorul:

• Senzorii trimit semnale electrice către microcontroller, care le receptioneaza pe portul A
• În urma utilizării unui algoritm este generată direcția și viteza motoarelor
• Prin intermediul timerelor microcontrolerului este transmisă viteza motoarelor către puntea H
• Puntea H alimentează cu tensiunea corespunzatoare cele două motoare

Listă de piese:

• Bara senzori linie QTRA 8A

• Șasiu și două motoare

• L298_H

• 8 diode Schottky 1N5822
• 2 condensatori de 100nF
• 3 conectori de tip terminal bloc 2 cai
• Conectori de tip baretă
• Placă pentru circuit driver
• Tablă pentru prinderea senzorilor

Schemă electrică driver motoare

Schema de legătură dintre microcontroller si puntea H

Descrierea codului aplicaţiei (firmware):

• mediu de dezvoltare: AVR Studio
• Codul implementat este relativ simplu si urmareste urmatorii pasi:
  • Se incadreaza linia neagra intre doi senzori (senzorul cel mai din stanga si cel mai din drepata de pe o linie neagra)
  • Se determina in functie de cei doi senzori gasiti directia de deplasare, dar si viteza de deplasare
  • Valorile vitezelor de deplasare sunt retinute in timerele OCR0/OCR2/OCR1A/OCR1B
  • In caz ca senzorii detecteaza doar culoarea alb, atunci se trimite comanda de stop catre cele doua motoare
  • Exemplu: pentru motorul left la plus este legat timerul OCR0 iar la minus, OCR2. Daca OCR0 > OCR2, motorul va menge inainte, daac OCR0 == OCR2, motorul se va opri, iar daca OCR0 < OCR2, motorul se va invarti invers. In mod asemanator este implementat si in cazul timere-lor OCR1A si OCR1B

A fost un proiect interesant care ne-a testat abilitățile inginerești și în același timp ne-a oferit o viziune în miniatură a modului de funcționare a aparaturii electrice digitale. Cu siguranță s-a remarcat ca una din provocările cele mai plăcute din facultate.

Timp de lucru: 40 ore

Drumuri la magazinele de piese: îi mulțumim unui coleg dragut care s-a dus cu mașina pana la Piata Sudului de multe multe ori…

Pret: aproximativ 2 mil (scump kit-ul la robo-distracție :p)

Arhivă cu codul sursă si schemele pentru puntea H:

• mihai_nae_mihai_oancea_line_follower.zip

l298_h_bridge.pdf