Line Follower
Realizatori
- Grigorescu Irina, 334CB;
- Proca Andreea Brandusa, 334CB.
Introducere
Line Follower - O masinuta care poate sa urmareasca o cale (o linie neagra pe un fundal alb). Ideea care sta la baza proiectului nostru consta in programarea unui robotel cu scopul de a urmari un traseu in functie de datele primite de la senzori.
Descriere generală
Cei 8 senzori IR vor transmite informatii placii de baza. ATMega16 va prelua semnalul de la senzori si pe baza algoritmului va trimite comenzi driver-ului. Driver-ul este cel care va controla motoarele: pe amandoua pentru miscarea in linie dreapta, respectiv cate unul pentru viraje.
Hardware Design
- placuta de baza realizata la laborator in cadrul primei etape;
- motor cu cutie de viteze 120:1 tip POLOLU ce va antrena rotile din fata;
- un driver L298N (primeste comenzi de la placuta de baza si misca rotile);
- o bara de senzori linie QTRA 8A;
- sasiu si roti.
In realizarea robotelului ne-am folosit de o serie de componente ceva mai “interesante”:
- sasiul este, de fapt, o placuta electronica verde care nu mai avea nicio functionalitate practica
- cea de-a treia roata care pastreaza echilibrul robotelului si ii ofera stabilitate este, de fapt, un led mare
- motoarele ne-au fost imprumutate de la laboratorul de EAP si pe aceasta cale as dori sa le multumesc domnului Petre Tudor si lui Razvan Tataroiu care ne-au ajutat sa reparam motoarele
- placuta de baza merita si ea o fotografie
Software Design
Algoritmul a fost scris in limbaj C, in AVR Studio 4. Ne-am folosit de programul avrusbboot pentru a incarcat fisierul .hex pe microcontroller. Codul este destul de simplu: citim date de la senzori intr-o bucla infinita si, in functie de valorile citite pornim ambele motoare pentru deplasare in linie dreapta sau pornim doar un singur motor pentru viraje.
Codul poate fi descarcat din sectiunea Download.
Rezultate Obtinute
Va vom prezenta in continuare o serie de fotografii (cam low-quality ce-i drept).
- Vedere top-down
- Vedere sideways
Desi arata mai mult ca o adunatura de fire, noi tinem la robotelul nostru si consideram ca aspectul de “caleasca” a fost unul intentionat.
Concluzii
A fost un proiect interesant si ne-ar placea ca pe vara sa incercam sa il mai construim o data (dar cu kit cumparat pentru a avea un aspect mai frumos).
Ne-a placut in special faptul ca am pornit de la niste piese marunte si am ajuns la un robot functional si autonom. Partea legata de hardware a durat cel mai mult (aproximativ 5-6 zile, cate 5 ore pe zi), iar codul jumatate de zi.
De asemenea, lucrul in echipa a fost interesant, amandoua petrecand destul de multe ore impreuna (fara sa ne certam).
Download
Bibliografie/Resurse
Multumiri
Am dori sa multumim pe aceasta cale urmatoarelor persoane:
- Beciu Andreea - pentru rabdarea de care a dat dovada atunci cand aveam nelamuriri
- Mitra George Daniel - pentru ca este zeul nostru
- Echipei de PM care ne-a pus la dispozitie laboratorul si echipamente pentru a realiza robotelul.
