Echipa noastra a realizat un robot tip line follower, un robot care urmareste o linie neagra de pe un fundal alb.

Componentele utilizate:

- placuta de la laborator cu microcontroller ATMega 16

- driver L298N

- cadru robot

- bagheta de senzori de alb

Principiul de functionare este urmatorul: atunci cand senzorii din mijloc detecteaza negru robotul avanseaza, atunci cand senzorii de pe o anumita margine detecteaza negru si restul alb, robotul va merge inspre marginea respectiva (inspre negru).

Microcontrollerul are senzorii conectati direct pe PORTA si comanda pentru motoare pe PORTD. Acesta trimite semnalele de comanda pentru motoare driverului care alimenteaza corespunzator motoarele.

Schema driverului proiectata in Proteus este urmatoarea:

PCB:

Programul pentru microcontroller a fost realizat in AVR Studio. Nu am folosit PWM, implementarea este una rudimentara in care atunci cand senzorii din mijloc detecteaza negru robotul avanseaza, atunci cand senzorii de pe o anumita margine detecteaza negru si restul alb, robotul va merge inspre marginea respectiva (inspre negru).

Codul sursa se gaseste aici:

Sursa

Robotul merge incet dar sigur si urmareste linia destul de bine :)

Test run

A fost un proiect interesant. Am avut o gramada de probleme pe parcurs… probleme de tipul: lipituri prost facute, cabluri inversate (nu e amuzant sa inversezi VCC-ul cu masa), alimentarea proasta (o baterie n-a fost suficienta, am folosit 3), probleme cu bootloader-ul (nu puteam sa scriem pe placuta), greseli in cod (initial mergea cu spatele). Dar in final a fost ok :)

Special thanks to George Daniel Mitra.

pm

L298P.pdf

doc2466.pdf

www.robofun.ro