Line Follower
Realizatori
- Savoiu Aurel 332CC
- Nistor Ovidiu 332CC
Introducere
Proiectul are drept scop realizarea unei masinute care urmareste in mod independent cu ajutorul unor senzori un traseu format din linii negre pe un fundal alb.
Blocuri principale
- Microcontroller Atmega16 (alimentarea plăcuței este la 9V, microcontrollerul este la 5V)
- Driver motoare L298N
- Bandă 8 senzori
- Alimentări
- Motoare
Schemă robot
Componente
- plăcuță de baza realizată la laborator
- driver pentru motoare
- magician robot kit (motoare, șasiu, roți)
- o bară senzori linie (QTR-8A)
- 2 baterii 9V
- plăcuță de test (folosită ca suport pentru senzori)
- fire de legătură
- șuruburi
- piulițe
Materiale ajutătoare
- Pistol de lipit cu tot ce este necesar
- Multimetru
- Trusă de scule
- Traseu pentru roboțel
Hardware Design
Descriere componente
- Placuta de laborator alimentata cu 9V.
- Kit robot Cumpărat - de pe Robofun.
- Driver motoare - Cumparat de pe robofun, dar am facut modificari fiindca era adaptat pentru placuta Arduino Uno.
- Senzori - Senzorii sunt conectați pe portul A al microcontrolerului si sunt foarte usor de lipit.
Conexiuni
- Am facut unele convetii de exemplu: Negru pentru masa , rosu pentru Vcc, dar in unele cazuri am mai facut si exceptii atunci cand am ramas fara fire.
- Pe portul A (PA0 → PA7) al microcontrollerului sunt conectați senzorii. Alimentarea senzorilor se face de pe plăcuța de baza.
- Pinii 6 si 11 de pe driver corespund pinilor de PWM de pe placuta. Am folosit OCR0 si OCR2. (unul este pe portul B, unul pe portul D).
- Pinii PC0, PC1, PC3, PC4 care corespund pinilor 5,7, 10 și 12 de pe driver sunt folositi pentru sensul motoarelor.
Software Design
Indicatii generale
- Programul este simplu. In cazul in care robotelul ajunge prea departe de traseu, se pune frana pe roata opusa pentru a se intoarce.
- Am folosit AVRStudio pe Windows 7 32biti
- Nu am avut probleme cu bootloaderul.
Rezultate
- Robotelul este plin de fire fiindca le-am lasat mai lungi in cazul in care va suferi modificari.
- Driverul de motoare s-a comportat binisor (dupa mult timp de debugging si verificat schema pentru a vedea de ce nu merge/ de ce nu este la fel ca cel folosit de colegi)
- kitul s-a asamplat usor si este destul de ok.
- Overall un proiect dragut si o experienta frumoasa. Un lucru interesant din facultate .
Arhiva cod
Testare
- Am testat pe un circuit improvizat pe holul caminului :D.
- A fost fun sa vedem robotelul in actiune (mai ales ca era facut de noi).
