• Marcu Silvia 334 CC
• Vieru Alexandra 333 CC

Un robot line follower este o mașină autonomă, ce poate urmări o anumita traiectorie. Traiectoria este redată prin intermediul unei linii negre pe un fundal alb. Line follower-ul poate să reprezinte o jucărie pentru copii sau forma incipientă a unei maşini autonome.

Am folosit un kit cumpărat de la robofun pe care l-am asamblat. Acest kit are următoarele comopnente: două motoare de curent continuu 120:1 tip Pololu pe care le-am controlat cu PWM, 2 roți special realizate pentru aceste motoare, platformă șasiu, o roată de sprijin metalică și tot setul de conectori, șuruburi și piulițe necesare pentru montaj complet al acestuia.Atât motoarele cât și microcontrolerul sunt alimentați la o cutie de 6 baterii a câte 1.5 V.

* placa de bază (etapa I a proiectului)

• placa pentru driver

Schema bloc:

Ieșirile spre motoare (pinii PD 2,3 si PD 6,7) sunt 4 biti pentru codificarea directiilor, iar pinii PD 4 și 5 sunt pentru turația motoarelor. Motoarele sunt conectate direct la circuitul L298. Senzorii sunt conectați la pinii PA6 și PC6.

Listă de componente suplimentare:

Schemă driver motoare realizată în Proteus:

Programul este implementat in limbajul C. Pentru compilare am folosit avr-gcc, varianta pentru linux. La secțiunea Download se găsește sursa si un makefile pentru compilare. Algoritmul implementat:

• inițializare porturi microcontroler
• inițializare PWM
• în bucla principală se verifică valorile senzorilor și în funcție de acestea se stabilește viteza fiecarui motor.

Imagini din timpul testării:

Robotul este funcțional, cel puțin în testările făcute de noi a funcționat. Algoritmul folosit a fost foarte simplu. De asemenea, asamblarea kitului a fost simplă.

Problemele pe care le-am întâmpinat au fost în principal din cauza poziționării senzorilor prea departe sau prea aproape de sol.

Sursa + makefile

line_folower_marcus_vierua.zip

• Datasheet ATmega16
• Datasheet punte H
• Control motoare (PWM)
• Laborator 2