Robotul foloseste un senzor pentru detectarea obstacolelor din calea sa si ocolirea lor.

Proiectul a fost realizat pornind de la placuta de baza realizata in laborator,iar alte functionalitati au fost adaugate prin corodarea unei placute secundare.

A doua placuta asigura controlul motoarelor,alimentarea de la o sursa VS,pornirea efectiva a robotului si aprinderea unor leduri de control pentru intrarile L298 comandate de microcontroler.

Lista componente principale proiect:

• KIT robot cu 2 motoare,2 roti si bila
• placuta de baza(realizata la laborator)
• L298
• LM7805
• Senzor de distanta Sharp GP2Y0A21YK (10cm - 80cm)
• switch(alimentare robot),buton de reset,buton de start
• baghete de pini pentru conectare placuta de baza cu placuta secundara
• conectori pentru alimentare si motoare
• leduri de control

Placuta de baza: L298: LM7805:

Senzor SHARP:

Schema cu porturile si pinii folositi de la Atmega16:

Schema placuta secundara.Legatura cu Atmega16 (de pe placuta de baza) se realizeaza prin baghetele denumite in imagine PortA,PortB,PortC,PortD dupa cum sunt conectate la microcontroller:

Descrierea codului aplicaţiei : Pentru incarcarea soft-ului pe robot am folosit avrusbboot. In cadrul programului .c initializez porturile si pinii microcontroller-ului Atmega16. Bucla de functionare a robotului presupune testarea starii robotului si miscarea corespunzatoare a rotilor,unde starea este data de ceea ce se citeste de la senzor. Modul de ocolire a obstacolelor poate fi setat inainte de pornirea robotului :ocolire prin stanga,ocolire prin dreapta.

Robotul este functional. Ocolirea obstacolelor se face prin stanga/dreapta dupa modul setat inainte de pornire.

Robotul rezultat:

Proiectul a fost unul interesant.

Am observat in urma testelor faptul ca are nevoie de o alimentare mai mare decat cea preconizata,asadar pe viitor va fi rezolvata aceasta problema.

De asemenea,pentru ca implementarea software sa dea rezultate mai bune,ar fi fost utili inca 2 senzori ,nu doar unul care vede in fata.

nalf.rar

Resurse folosite:

• laboratoare PM http://elf.cs.pub.ro/pm/wiki/lab
• datasheet Atmega16 : http://elf.cs.pub.ro/pm/wiki/lab
• datasheet L298 : http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf