• Paraschiv Cosmin-Alexandru, 332CC;
• Marin Alexandru-Gabriel, 335CC.

Un “Line Following Robot” este o masina autonoma, care poate urmari o traiectorie predefinita, reprezentata, in general, printr-o linie neagra pe un fundal alb sau viceversa.

• senzorii trimit informatii placii de baza;
• placa de baza trimite, in functie de informatiile primite de la senzori, comenzi driver-ului;
• driver-ul controleaza, in functie de comenzile primite de la placa de baza, modul de functionare al celor doua motoare.

• placa de baza cu microcontroller-ul ATmega16, realizata in cadrul primei etape a proiectului;
• un kit de la Robofun, care include sasiu si doua roti, precum si o bila metalica, folosita ca sprijin;
• doua motoare electrice cu cutie de viteza cu raport de transmisie 120:1, tip Pololu;

• o bara de senzori linie QTRA 8A, tip Pololu;

• un driver L298N Dual Full-Bridge Motor Driver, tip Pololu;

• o baterie Duracell de 9V;
• diversi conectori.

Codul proiectului a fost scris in limbajul C, in AVR Studio 4. Pentru a incarca fisierul ”.hex” pe microcontroller, am utilizat avrusbboot. Algoritmul ales pentru a fi implementat este unul simplu: citim datele de la senzori, intr-o bucla infinita, si, in functie de valorile citite, tinem ambele motoare pornite sau oprim unul din ele, pentru a ii permite celuilalt sa redreseze robotul. Codul complet poate fi gasit in arhiva de la sectiunea “Download”.

Consideram ca robotul se descurca admirabil, avand in vedere natura simplista a algoritmului si aspectul postbelic al puntii H, prezentata in poza numarul 2.

• top-down design:

• bottom-up design:

• getting le job done:

Proiectul a fost un exemplu bun de “all in one”, pentru ca a trebuit sa ne ocupam atat de partea hardware, cat si de cea software. Din pacate, absenta timpului liber ne-a determinat sa alegem o abordare simplista, in ceea ce priveste algoritmul folosit. Timpul total de lucru se apropie de 25 de ore, 80% din acestea fiind dedicate asamblarii hardware-ului. Pretul cumulat al tuturor componentelor a fost de 200RON.

Am uploadat arhiva ce contine codul sursa al proiectului, makefile-ul, precum si un script de copiere automata pe microcontroller.

paraschivcosmin_marinalexandru_line_following_robot.zip

• www.atmel.com/Images/doc2466.pdf - datasheet Atmega16;
• http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf - datasheet L298N;
• http://www.pololu.com/docs/pdf/0J12/QTR-8x.pdf - datasheet QTRA 8A;
• http://cs.curs.pub.ro/wiki/pm/lab/lab2 - laborator 2 PM.