Rascotă Mihai 334CA

Enache Dorin 333CA

• Proiectul consta intr-un robot ce urmareste o linie neagra pe un fundal alb.
• Este un proiect foare interesant, deoarece avem posibilitatea de a programa un robot care sa urmareasca un traseu in functie de datele de la senzori.

Schema bloc a proiectului

• Placuta de baza realizata la laborator - primeste informatii de la senzori si trimite comenzi driverului.
• Driver-ul pentru motoare este legat la un port de pe placuta de baza - primeste comenzi de la placa de baza si in functie de comenzile primite comanda motoarele.
• O placuta cu senzori pentru detectarea liniei -trimite informatii de la senzori catre placa de baza.

Modulele software sunt mapate exact pe aceasta schema hardware, existand astfel un modul care primeste datele de la senzori si le interpreteaza corespunzator : pozitionare pe alb/negru , si unul care trimite date la driverul motor L298N pentru a controla turatia celor 2 motoare.

Am pornit de la un sasiu cu 2 motoare ce actioneaza rotile din spate cat si cele din fata,reprezentand robotelul. Controlul lui este asigurat de microcontrollerul Atmega16 de la Atmel , care se afla incorporat pe placuta de baza realizata la etapa 1.

Lista de piese:

• sasiu cu 2 motoare ce actioneaza rotile din spate cat si cele din fata
• L298N driver

• Bara senzori linie QTRA 8A

Scheme ajutatoare:

• Legatura dintre L298n si motoare

• Placuta cu L298n este alimentata cu 5V prin Vss si cu 9V prin Vs pentru a alimenta motoarele.
• Masa driver-ului este aceesi ca masa pentru placuta de baza.
• Atmega16 + senzorii + L298N

Implementarea algoritmului este una simpla, folosindu-ne de senzorii plasati pe masinuta, aceasta se va incadra astfel incat sa urmareasca linia neagra.Pentru implementarea software am folosit AVR Studio. Fisierul .hex l-am incarcat pe Atmega16 prin avrusbboot.

Am lipit componentele necesare controlarii motorului si am atasat placuta cu senzori ce va ajuta la detectarea liniei negre.

Am testat programabilitatea placutei de baza de pe calculatorul personal.

Am unit cele 3 placute (placa de baza, placa de senzori, placa de control pentru motor).

Am testat masinuta: senzorii detecteaza corect linia.

Un proiect frumos, realizat de-a lungul catorva zile.Masinuta este functionala, cu o mica problema la directie. A fost un proiect interesant, mai ales datorita faptului ca am realizat ceva practic.

Arhiva cu cod: line_follower.zip

Datasheet L298N: http://www.pololu.com/file/0J67/L298.pdf

Datasheet Atmega16: http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2466.pdf

Datasheet QTR-8A: http://www.pololu.com/docs/pdf/0J12/QTR-8x.pdf