Masinuta care ocoleste obstacole
Introducere
Proiectul consta in realizarea unei masini ce ocoleste obstacolele intalnite la mersul in fata
Descriere generala
Desi pe kit-ul masinii exista 4 motoare, am folosit in imagine doar 2 deoarece sunt legate perechi in paralel.
Mod de funcionare
Ordered List ItemUnordered List ItemSenzorul trimite catre Microcontroler;
Ordered List ItemIn functie de voltajul pe care-l primeste de la senzor, masina merge inainte sau se opreste si cauta in dreapta zona fara obstacole;
Ordered List ItemMotoarele sunt controlate de microcontroler prin driver in functie de hotararea pe care o ia la punctul 2.(Driverul are o punte dubla H)
Design Hardware
Circuit cu microcontroler ATmega16 realizat la prima etapa a proiectului;
Kit masina ce contine sasiu, 4 motoare de 6V si alimentare pe 6 baterii;
Conectori mama;
6 bateri de 1.5V.
Design Software
Algoritmul este unul simplu:
Datele sunt luate de la senzor prin ADC
Prin PWM sunt trimise date catre driver, iar acesta controleaza motorasele
Semnale sunt trimise si prin porul C(0-3)
Rezultate obtinute
Masina a fost realizata cu succes, desi o mare problema a ei e reprezentata de baterii. In functie de cat curent debiteaza, comportamentul masinii difera
Concluzii
Proiectul a fost unul interesant deoarece a combinat programarea cu hardware-ul intr-un mod placut
Download
Mai jos puteti gasi atasate sursa in ”.c” si makefile-ul aferent:
Bibliografie