Proiectul consta in realizarea unei masini ce ocoleste obstacolele intalnite la mersul in fata

Desi pe kit-ul masinii exista 4 motoare, am folosit in imagine doar 2 deoarece sunt legate perechi in paralel.

1. Ordered List ItemUnordered List ItemSenzorul trimite catre Microcontroler;
2. Ordered List ItemIn functie de voltajul pe care-l primeste de la senzor, masina merge inainte sau se opreste si cauta in dreapta zona fara obstacole;
3. Ordered List ItemMotoarele sunt controlate de microcontroler prin driver in functie de hotararea pe care o ia la punctul 2.(Driverul are o punte dubla H)

• Circuit cu microcontroler ATmega16 realizat la prima etapa a proiectului;
• Kit masina ce contine sasiu, 4 motoare de 6V si alimentare pe 6 baterii;

• Senzor de distanta Sharp GP2Y0A21YK (10cm - 80cm)

• Driver L298N Dual Full-Bridge;

• Conectori mama;
• 6 bateri de 1.5V.

Algoritmul este unul simplu:

• Datele sunt luate de la senzor prin ADC
• Prin PWM sunt trimise date catre driver, iar acesta controleaza motorasele
• Semnale sunt trimise si prin porul C(0-3)

Masina a fost realizata cu succes, desi o mare problema a ei e reprezentata de baterii. In functie de cat curent debiteaza, comportamentul masinii difera

Proiectul a fost unul interesant deoarece a combinat programarea cu hardware-ul intr-un mod placut

Mai jos puteti gasi atasate sursa in ”.c” si makefile-ul aferent:

• masinuta.zip

• Datasheet Microcontroler Atmega16 - www.atmel.com/Images/doc2466.pdf
• Sasiu masina - http://sierra.ro/Sasiu-pentru-robot-4WD-p5268p.html
• Datasheet Driver L298N - http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf
• Datasheet Driver L298N - http://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf
• Senzor infrarosu - http://www.robofun.ro/senzori/infrarosu/senzor_sharp_%20GP2Y0A21YK
• Datasheet Senzor - www.sharpsma.com/webfm_send/1208