Un line follower este o masina care urmareste o dunga neagra.

Senzorii inregistreaza date despre suprafata pe care se afla si le trimite catre ATMEGA16 . Acesta proceseaza informatiile de la senzori pentru a determina cum sa comande motoarele apoi trimite comenzile pentru motoare driverului L298N,care trimite comenzile mai departe catre motoare.

1. Lista de piese
   • piesele necesare realizarii placutei cu ATMEGA16 http://cs.curs.pub.ro/wiki/pm/tutorial/placa
   • 5 leduri infrarosii
   • 5 fototranzistori
   • 5 rezistente de 100Ω
   • 5 rezistente de 750kΩ
   • fire
   • pini
   • 1/2 fund de lemn
   • suruburi
   • cleme
   • conectori
   • 1 driver L298N
   • 2 condensatoare de 100nF
   • 8 diode 1N4007
   • 1 baterie 9V
   • 3 baterii 1.5V
   • set de 2 motoare de la Tamiya
2. Scheme electrice
   1. Schema folosita pentru conectarea unui motor la driverul L298N
      
   2. Schema unui senzor infrarosu
      

    R1 = 100Ω
    R2 = 750KΩ
    In teste s-au obtinut valori de ~1.5V pe alb, ~4V pe negru
    Intrarile de la senzori se fac pe canalele ADC. 

Software-ul a fost scris in C, sub Linux. Acesta este implementat modular: - un modul pentru initializare si citire de la ADC - un modul pentru initializare PWM pentru controlul vitezei motoarelor - un modul ce contine functii pentru condus masina (adjustat viteza, viraje, citit date senzori) - modulul main, ce le integreaza pe toate.

Initial a fost gandit sa aplicam un algoritm PID, insa, din cauza problemelor tehnice, aceasta idee a fost abandonata. Cu programul actual, masina isi misca rotile dreapta/stanga in functie de care dintre primul sau ultimul senzor receptioneaza negrul.

Se misca masinuta :D
Din pacate, nu prea corect, din cauza problemelor intampinate:

1. lipsa bootloaderelor pana ieri - luni 21 mai
   
2. lipsa bateriilor suficient de puternice pentru a misca masina; gearbox-ul era setat pe 50:1 si tocmai cu 2 ore inainte de prezentare ne-a venit ideea de a o seta la 200:1 :D
   
3. si, nu in ultimul rand, mufere USB pretentioase - nu merge programata placa decat daca tinem cablul in mufa intr-o anumita pozitie - cate-odata chinuindu-ne si cate 10 minute sa instalam programul pe placa.
   

sursa.zip

Datasheet ATmega16 : doc2466.pdf
Datasheet driver L298N 052daje928cw7pc0uqs1ipyryppy.pdf
pm

Multe multumiri celor care a inventat scoci-ul( si scotch-ului :P) Duct_tape