Line following car
Introducere
Lucrarea reprezinta robotul clasic line-follower si consta efectiv intr-un angrenaj motorizat care urmareste o linie neagra pe fundal alb.
Proiectul este unul foarte des abordat si constituie un suport ideal pentru studiul programarii cu microcontrolere.
Descriere generală
Schema bloc a dispozitivului este una foarte simpla si are in centru microcontrolerul ATMEGA16. Acesta are atasat o linie de senzori infrarosu care vor indica pozitia masinutei fata de linie si o punte H pentru controlul motoarelor.
Hardware Design
Componente necesare:
- Masinuta care sa aiba doua motoare. Unul pentru controlul tractiunii si unul pentru controlul directiei. (Masinuta cu telecomanda din Carrefour :) ).
- Linie de 8 senzori infrarosu QTR-8A.
Se pot construi foarte usor si foarte ieftin senzori infrarosu insa in lipsa de timp cea mai buna alegere este aceasta linie de senzori.
- Punte H L293NE
In comparatie cu celelalte punti H care se gasesc (ex: L298) aceasta este si mai ieftina si mai usor de folosit
- Cabluri si conectori
- Placuta etapa 1 proiect PM.
Software Design
Mediul de programare a fost AVR Studio pentru windows.
Partea software pentru un robot line-follower este extrem de simpla si consta intr-un set de functii pentru controlul deplasarii:
- void move_forward();
- void turn_left();
- void turn_right();
- void fast_stop();
Initial se face o calibrare a senzorilor: Vor fi luati in considerare doar cei care sunt enabled (sunt deasupra albului).
Intr-o bucla continua se citesc doar senzorii care au fost acceptati in urma calibrarii si in functie de deplasarea lor inspre linia neagra se vor apela comenzile de miscare.
Arhiva cu codul sursa, fisierul Makefile si un fisier .hex o gasiti la sectiunea de Download.
Rezultate Obţinute
Am reusit sa fac masinuta sa functioneze conform asteptarilor.
Aspectul final al masinutei:
Concluzii
Proiectul acesta m-a ajutat sa insusesc o multime de cunostinte hardware si mi-a imbunatatit spiritul practic.
Desi conceptual robotii line-follower sunt simpli constructia lor este solicitanta si te determina sa inveti multe lucruri despre microcontrollere.
Download
Software download:
Jurnal
Puteți avea și o secțiune de jurnal în care să poată urmări asistentul de proiect progresul proiectului.
Bibliografie/Resurse
