Proiectul are ca scop realizarea unui robot autonom care sa urmareasca un perete sau obstacol de dimensiuni mari. Robotul poate fi folosit pentru traversarea unui maze sau in domeniul securitatii (supraveghere video).

Piese folosite:

• ATMega16
• Senzor de distanta Sharp GP2Y0A21YK (10cm - 80cm)
• Doua motoare Servo SG-90 Nano

Principiu de functionare: senzorul infrarosu detecteaza distanta pana la perete, respectiv obiect si trimite informatia la microcontroller. In functie de distanta detectata, microcontrollerul va comanda cele 2 motoare. Astfel, daca distanta este mai mare de 30 cm, uC va comanda numai motorul drept, pentru ca robotul sa se apropie de perete. Daca distanta este mai mica de 10 cm, va fi comandat numai motorul stang. Altfel, robotul va merge inainte, fiind comandate ambele motoare. Pozitionarea intre 10 si 30 cm fata de obstacol e semnalizata prin aprinderea ledului aflat sub placuta.

citeste senzor distanta

daca distanta in range
     comanda ambele motoare
altfel
     daca distanta prea mica
          comanda motorul stang
     daca distanta prea mare
          comanda motorul drept

Link catre un filmulet in care este testat robotul: http://www.youtube.com/watch?v=PMlTJ64n3KI

Dupa cum se poate vedea in filmulet, proiectul a fost terminat cu succes. Robotelul urmareste peretele destul de usor, incandrandu-se intr-un range de [10,30] cm fata de acesta, fapt semnalat de ledul aflat sub placuta.

Arhivele contin codul sursa, un Makefile si poze.

surse_makefile.zip

robopics.zip

http://www.atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2466.pdf

http://www.robofun.ro/docs/GP2Y0A21YK.pdf

http://sra.vjti.info/knowledgebase/tutorials/adc