Robot linefollower - Schumi
Introducere
- proiectul consta intr-un robot care urmareste un traseu realizat dintr-o banda neagra pe fundal alb
Descriere generală
Lista componente:
- placuta de baza realizata la etapa I
- 3 senzori formati dintr-un led IR si un fototranzistor incapsulati, plus rezistente
- L298 pentru comandat motoarele
- 2 motoare in curent continuu cu reductor
- sasiu din aluminiu
- roti de LEGO
Schema bloc
Hardware Design
Lista componente:
- placuta de baza realizata la etapa I
- 3 senzori formati dintr-un led IR si un fototranzistor incapsulati, plus rezistente
- L298 pentru comandat motoarele
- 2 motoare in curent continuu cu reductor
- sasiu din aluminiu
- roti de LEGO
Driver (L298)
- CURRENT SENSING A, CURRENT SENSING B, GND - legate la masa
- OUTPUT 1-4 - direct pe motoare
- SUPPLY VOLTAGE VS - 6V
- INPUT 1 - PA1
- INPUT 2 - PD5 (PWM)
- INPUT 3 - PD4 (PWM)
- INPUT 4 - PA4
- ENABLE A - PA0
- ENABLE B - PA3
- LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS - 5V
Schema unui senzor:
Software Design
Toti 3 senzorii sunt plasati pe linie. Iesirea sa este 1 daca el e pe linie, 0 altfel.
Algoritmul este unul clar. La fiecare iteratie dintr-un while se verifica starea senzorilor:
S1 S2 S3 Actiune
1 1 1 merge inainte
0 1 1 dreapta lin
0 0 1 dreapta brusc
1 1 0 stanga lin
1 0 0 stanga brusc
0 0 0 inapoi
Curbele line sunt luate cu un motor la viteza maxima si celalalt la jumatate din viteza.
Curbele bruste sunt luate cu un motor oprit.
Pentru variatia vitezei motorului am folosit pwm cu timer1.
Rezultate Obţinute
Robotul parcurge traseul fara probleme, cursiv.
Concluzii
A fost un proiect lejer, ce nu necesita foarte mult timp de rezolvare. Cel mai mult timp este consumat in realizarea caroseriei (aproximativ 2 zile). Scrierea codului a durat 2 ore, iar realizarea senzorilor alte 2 ore. Deci in mare 3 zile.
Download
Arhiva cu sursele: schumi.zip
In arhiva se gasesc 2 variante ale programului (cu si fara pwm). Varianta fara pwm ia doar curbele bruste.
Bibliografie/Resurse
